به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

این مقاله خطای پیش بینی درآمدهای مالیاتی دولت را مورد ارزیابی قرار می دهد. برای این منظور، با استفاده از معادله ی رگرسیون و شاخص های آماری میانگین درصد خطا، جذر میانگین مجذور خطا، میانگین قدرمطلق درصد خطا و ضرایب نابرابری تایل خطای پیش-بینی درآمد ناشی از مالیات بر اشخاص حقوقی، مالیات بر درآمد، مالیات بر ثروت، مالیات بر واردات و مالیات بر مصرف و فروش طی سال های 1350-1385 تحلیل می شود. از معادله ...

در این رساله، سه ایده برای تامین همگرایی مسئله ردیابی کنترل یادگیر تکرار شونده پیشنهاد شد که یک تکنیک برطبق روش مبتنی بر مقادیر ویژه و تکنیک دوم مبتنی بر لیاپانف است که در هر کدام شاخص عملکرد جدیدی معرفی گردید. دو تکنیک بکارگیری وزن های متغیر با تکرار در شاخص عملکرد بجای شاخص (تصحیح شاخص عملکرد) متداول می باشد و تکنیک سوم بکارگیری خودتنظیم بهره لیاپانف در بهره یادگیری (تصحیح در بهره یادگیری) اس...

target tracking is the tracking of an object in an image sequence. target tracking in image sequence consists of two different parts: 1- moving target detection 2- tracking of moving target. in some of the tracking algorithms these two parts are combined as a single algorithm. the main goal in this thesis is to provide a new framework for effective tracking of different kinds of moving target...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

ناباروری یکی از بیماری های قابل توجه در زندگی افراد در سال های اخیر بوده است. به طور متوسط 40 تا 60 درصد علت ناباروری مربوط به مردان است. عوامل و بیماری های زیادی می توانند در ناباروری مردان تاثیر گذار باشند. اولین و غیر تهاجمی ترین قدم در تشخیص میزان باروری فرد بررسی میکروسکوپی مایع منی یا اسپرم نگار است. از حدود 15 سال پیش برای استاندارد سازی و کاهش عوامل انسانی بر نتایج اسپرم نگار، سیستم های...

هدف مطالعه حاضر مقایسه توجه تداومی سالمندان فعال و غیرفعال بود. در این مطالعه مقطعی 44 شرکت‌کننده شامل 24 سالمند فعال و 20 سالمند غیرفعال با میانگین سنی 04/5± 4/62 سال به‌روش نمونه‌گیری دردسترس انتخاب شدند و با استفاده از آزمون عملکرد پیوسته کانرز مورد ارزیابی قرار گرفتند. جهت مقایسه متغیرهای مورد بررسی آزمون عملکرد پیوسته (شامل نسبت پاسخ‌های صحیح برکل محرک‌های هدف، نسبت پاسخ‌های صحیح برکل محرک...

بازارهای مالی یکی از اساسی‌ترین بازارهای هر کشور محسوب می­شود که از سایر بخش­های اقتصادی از جمله قیمت نفت و نرخ ارز واقعی تأثیر می­پذیرد در این مقاله رابطه بین تکانه‌های قیمت نفت با شاخص قیمت بازار سهام در دوره زمانی فروردین 1370 تا اسفند ماه 1390 بررسی می­شود. برای این منظور از روش خودبازگشت برداری ساختاری SVAR استفاده می­گردد که در آن از متغیر‌های بازدهی سهام، نرخ ارز واقعی وتولید ناخالص ملی ...

ردیابی اهداف مانور دهنده یکی از مسائلی است که به سبب حساسیت های نظامی ومراقبتی توجه دانشمندان زیادی را به خود جلب نموده است . در این پایان نامه پس از معرفی مساله و بیان ارتباط آن با فیلترهای تصادفی مبتنی بر مدل، بطور مختصر معروفترین این فیلترها یعنی کالمن مورد بررسی قرار گرفته و خواص و محدودیت های آن مطرح می شود. در ادامه جهت مقابله با محدودیت های فیلتر فوق، روشهای تخمین تطبیقی و تخمین به روش م...

خطای multipath، یکی از خطاهایی است که بر مشاهدات اندازه گیری شده توسط گیرنده gps اثر می گذارد و در نتیجه موقعیت محاسبه شده که هدف نهایی سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps) می باشد را خطادار می کند. البته برای پرهیز از خطای multipath توصیه هایی از جمله، دوری از محیطهای انعکاس دهنده، شده است که این توصیه ها را در تعیین موقعیت استاتیک می توان به کاربرد. اما در تعیین موقعیت کینماتیک ، گیرنده ناگزیر از ر...