در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

رفتار نوسانی لیزرهای کلاس a و b در حالت آزاد (بدون سیگنال ورودی) به طور نظری مورد بررسی قرار گرفته است. هدف اصلی تعمیم عملکرد این لیزرها از حالت تک مد به حالت سه مد است. بنابراین، معادلات ماکسول-بلوخ را از حالت نوسان تک مد به حالت نوسان هم زمان سه مد طولی )شامل مد مرکزی و مدهای جانبی راست و چپ) تعمیم داده ایم. سپس رابطه بین فازها و شیفت فرکانسی این مدها را در شرایط قفل شدگی هر سه مد بررسی کرده ...

ترمز ضد قفل جهت دست یافتن به شتاب حداکثری منفی، افزایش پایداری و کاهش مسافت ترمزی از طریق جلوگیری از قفل شدن چرخ ها طراحی شده است. در سیستم های متداول ضد قفل از الگوریتم های قانون مدار استفاده می شود. ولی به علت غیر خطی بودن دینامیک خودرو و وجود عدم قطعیت های فراوان در این مسئله می توان از روش های مقاوم استفاده نمود. این تحقیق با داشتن دید جامع نسبت به سیستم ترمز به مدلسازی کامل بوستر بر اساس ...

چکیده: در این تحقیق، کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می-گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، پارامتر مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گرد...

در اثر پدیده ی قفل شدگی یک تغییر ناگهانی در رفتار ساختمان های بلند تحت اثر باد دیده می شود و آثار آن را می توان در پاسخ عرضی این سازه ها مشاهده کرد. پدیده ی قفل شدگی بیشینه پاسخ عرضی ساختمان های بلند را در پی دارد و از این نظر برای طراحان حائز اهمیت است. بنابراین ارائه ی مدلی برای بررسی و پیش بینی این رفتار، ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش با استفاده از تئوری کاتاستروف و مدل کاتاستروف کاسپ، پ...

توسعه‌ی شهر تبریز بر روی لایه‌های مارن و تمایل روزافزون به ساخت گودهای عمیق، باعث اجرای انکرهای گروتی در خاک‌های مارن شده است. هدف نوشتار حاضر، بررسی ظرفیت کششی انکرهای گروتی اجراشده در مارن تبریز، رفتار آن‌ها در برابر آزمایش‌های خزش و پایش بلندمدت در برابر نیروهای کششی است. لذا ۱۰ عدد انکر گروتی یک‌شکل با مقیاس واقعی به طول آزاد ۴ متر، طول تزریق‌شده‌ی ۳ متر و قطر ۱۱ سانتی‌متر داخل خاک مارن در ...

در این پایان نامه، پایداری همزمان مجموعه‏ای از سیستم‏های خطی با پس‏خورد حالت و پایداری سیستم‏های خطی با پس‏خورد خروجی مورد بررسی قرار می‏گیرد. سپس با ترکیب این دو روش و استفاده از نرم افزارهای lingo و matlab، روش جدیدی برای محاسبه‏ی ماتریس پس‏خورد خروجی سیستم‏های خطی ارائه می‏شود. با بهره گیری از بردار افزوده، روشی جدید برای محاسبه‏ی پس‏خورد حالت برای مجموعه‏ای از سیستم‏های با تاخیر زمانی بیان ...

  خودروها از دیدگاه فنی، امنیتی و فیزیکی با یکدیگر تفاوت دارند. در مدل قیمتی هدانیک، قیمت خودرو به صورت مجموعه­ای از قیمت­های ضمنی ویژگی­های متفاوت، تعیین می­شود.در این مقاله با استفاده از داده­های مقطعی سال 1388 قیمت ­ های ضمنی ویژگی ­ های مختلف به تفکیک برای خودروهای کوچک(حجم موتور 2000 سی ­ سی و کمتر) و خودروهای بزرگ(حجم موتور بیشتر از 2000 سی­سی) از تابع نیمه­لگاریتمی با روش حداقل مربعات مع...

ایمنی خودروها امروزه از مهمترین مسائل مطرح در صنایع خودروسازی است. از جمله سیستم هایی که در تامین ایمنی خودرو نقش اساسی دارد سیستم ترمز می باشد. سیستم ترمز معمولی بدلیل اینکه سبب قفل چرخ ها می شود و در نتیجه باعث عدم پایداری و عدم هدایت پذیری خودرو بویژه در سطوح لغزنده می گردد، نمی تواند ایمنی مطلوب و مورد انتظار را ایجاد نماید. نوعی از ترمز که از قفل شدن چرخ ها در مدت زمان ترمز خودور جلوگیری م...