ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

محاسبه ی موقعیت و وضعیت یک شیء با استفاده از نقاط مشخصه روی آن، با دانستن وضعیت هندسی این نقاط یا دانستن مدل شیء و همچنین در دسترس بودن نقاط متناظر این نقاط مشخصه در تصویر گرفته-شده از شیء یکی از موضوعات چالش برانگیز است که تاکنون برای محاسبه ی آن، روش های مختلفی که هر یک مزایا و معایب خاص خود را دارند، ارائه شده است. در این پایان نامه روشی جدید برای تعیین موقعیت و وضعیت شی ء نسبت به دستگاه دو...

امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در ردیابی هوایی یک هدف زمینی، ممکن است ادامه مأموریت به دلایلی از قبیل اتمام سوخت به یک پهپاد جایگزین واگذار گردد. این مقاله به دنبال ارائه یک الگوریتم برخط، برای تأمین توأم بیشترین احتمال بازیابی هدف و بیشترین پوشش‌دهی منطقه‌ای در فرآیند واگذاری است. پهپاد جایگزین ابتدا با استفاده از مدل تخمینی حرکت هدف و آخرین موقعیت رؤیت آن، مسیر حرکت هدف را پیش‌بینی می‌کند. سپس محدوده عدم قطعیت موقعیت هدف ر...

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

مطالعة انجام شده بر روی 66 سامانه چرخندی در دوره‌های ترسالی غرب میانی ایران (2003-1973) نشان داد که مراکز چرخندزایی مدیترانه، سودان و دریای سرخ و نیز بین‌النهرین در ترسالی‌های شدید منطقه، به شدت فعال‌اند و بیشترین نقش را در بارش‌های دوره مرطوب منطقه ایفا می‌کنند. به‌طور کلی، سامانه‌های مذکور با توجه به الگوهای همدیدی حاکم، از سه مسیر عمدة زیر وارد منطقه می‌شوند: الف) از مناطق چرخند‌زایی غرب و...