محرک های sma نوع جدیدی از کاراندازهای نیرو-جابجایی هستند که در آنها از ویژگی بازیافت شکل آلیاژهای حافظه دار بمنظور تولید نیرو و جابجایی بهره گرفته میشود. در این مقاله برای پاسخ سازه ای ایستای یک نوع محرک sma به تحریک حرارتی یک مدل ریاضی ارائه گردیده است. این محرک دارای ساختار تیر لایه ای مرکب با مقطع مستطیل توخالی متشکل از لایه های آلیاژ حافظه دار و الاستومر میباشد و قابلیت حرکت و اعمال نیرو در...

امروزه مطالعه رفتار شناور ها در امواج دریا مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. ‏بررسی ارتعاشات کشتی در امواج دریا در شرایط واژگونی، از نظر ایمنی از اهمیت فراوانی ‏برخوردار است. لذا در این پایان نامه ابتدا درجات آزادی شناور معرفی شده و نیرو ها و ممان های ‏وارد بر آن، تعادل و پایداری شناور توضیح داده شده است. جهت تحلیل حرکت شناور، حرکت ‏حول محور طولی شناور و کوپلینگ آن با حرکت پیچ و هیو مد...

در این مطالعه حرکت یکضرب وزنه برداری تحلیل می شود. برای این منظور از مدلسازی بیومکانیکی بدن انسان استفاده می شود تا نحوه حرکت اندامهای بدن و نیز بارهای وارد بر مفاصل به صورت کمی تحلیل شود. در این مطالعه بدن انسان با یک مدل مفصل بندی دو بعدی در صفحه سهمی با شش درجه آزادی در مفاصل لولایی شبیه سازی می گردد. محل مفصلها در مدل، مکان تقریبی مفاصل بدن است که مسیر حرکت آنها توسط آزمایش حرکت ثبت می شود....

زیره سبز گیاهی یکساله و یکی از گیاهان زراعی مستعد برای مناطق خشک و نیمه خشک ایران است.  زیره سبز  به­ دلیل نیاز آبی کم و کوتاه بودن فصل رشد آن در سال­های اخیر مورد توجه کشاورزان قرار گرفته است.  زیره سبز در زمان برداشت مقاومت کمی در برابر ریزش دارد و اگر توجه نشود بخش عمده­ای از محصول از دست می­رود.  دلیل ریزش دانه در حین برداشت یا قبل از آن، کاهش نیروی اتصال دانه به بوته است.  لذا به منظور برر...

هدف:هدف از انجام این مطالعه تاثیر بریس بوستون بر تعادل ایستای نوجوانان دختر مبتلا به اسکولیوز ایدیوپایتک می باشد. مواد و روش: 8 نفر ازبیماران دختر 10 تا 18 ساله مبتلا به اسکولیوز ایدیوپاتیک با زاویه انحراف بین 25 تا 35 درجه و دارای الگوی قوس در ناحیه لومبار و توراکولومبار که مهره راس انحراف به بالاتر از مهره هشت پشتی نمی رسید و معیارهای ورود را داشتند، وبه روش نمونه گیری در دسترس انخاب شدند(10...

سرریز نیلوفری یکی از انواع سرریزها است که در مواقعی که امکان استفاده از سایر سریزها فراهم نباشد از آن استفاده می شود. با شروع استغراق و ایجاد افت جریان و نیز شدت یافتن جریان های چرخشی، کارایی سرریز به شدت افت کرده و ارتفاع آب مخزن افزایش می یابد و باعث افزایش احتمال آسیب دیدن سد بر اثر عدم توانایی تخلیه جریان های بزرگ می شود. افزایش آستانه ی استغراق سرریز، امکان عبور جریان های بزرگ تر ،ب...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...