در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...

وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (LFC) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده‌ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می‌شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

بررسی پتانسیومتری ثابت های پروتونه شدن وثابت های پایداری کمپلکسهای متیل تیمول بلو mtb) یا l) با یونهای کادمیم (ii) ، روی (ii) و آلومینیم (iii) گزارش شده است. استوکیو متری کمپلکس های متیل تیمول بلو با یونهای روی و کادمیم با نسبت های یک به یک و دو به یک (فلزبه لیگاند) و با یون آلومینیوم به نسبت های یک به یک ویک به دو(فلزبه لیگاند) می باشد. بررسی مخلوط تشکیل کمپلکسهای فلزی با متیل تیمول بلو نیزمور...

سابقه و هدف: پایداری حوضه آبریز به‌وسیله شاخص‌های پایداری به روشهای مختلف و به وسیله پژوهشگران زیادی برآورد شدهاست. از جمله می‌توان به شاخص مالکیت آب سولیوان(2002) ، شاخص پایداری آب کانادایی به‌وسیله مؤسسه پژوهشات سیاسی و شاخص پایداری حوضه آبریز به‌وسیله چاوز و آلیپاز (2007) اشارهکرد(15و4). مدیریت یکپارچه منابع آب در حوضه‌های بزرگ مقیاس با در نظر گرفتن ابعاد اقتصادی، اجتماعی و زیست محیطی در برن...

در این تحقیق حلالها به دو دسته قطبی و غیرقطبی دسته بندی می شوند حلالهای سیکلوهگزان و تتراکلریدکربن غیرقطبی و حلالهای کلروفرم، استون و دی متیل سولفوکسید قطبی هستند. محاسبات نشان می دهند با کاهش ضریب دی الکتریک حلال تغییر انرژی آزاد گیبس فرایند تبدیل کنفورمر استوایی به محوری سیکلوهگزاتیون کاهش می یابد به عبارتی تمایل به محوری شدن با کاهش ضریب دی الکتریک افزایش می یابد. در واقع کنفورمر محوری ممان ...

یکی از مهم ترین عملکردهای زیستی آلبومین، توانایی پیوند با ترکیبات زیست فعال طبیعی و سنتزی است. لذا آلبومین به عنوان حامل، برای پیوند با موادی مانند ترکیبات گیاهی با ویژگی های درمانی و دارویی گزینه مناسبی به نظر می رسد. از سوی دیگر پیشرفت های اخیر در زمینه علم نانو و انتقال غذا داروها، مستلزم پژوهش های گسترده در زمینه تهیه و بررسی ساختار نانوکمپلکس مواد زیست فعال است. در این مطالعه، برهم کنش آلب...

در این تحقیق با در نظر گرفتن پوشش گیاهی و کمی سازی تأثیر آن روی پایداری مقطع رودخانه های شنی، تغییرات پارامترهای هندسه هیدرولیکی مقطع مثل عرض، عمق و شیب بررسی شدند. بدین منظور مدلی توسعه داده شده است که در آن مقاطع با شیب‌های کناره تند، عمیق و دارای عرض کم هستند، و در مقابل، مقاطع با کناره های با شیب جانبی ملایم، کم عمق و عریض هستند. در واقع حالت اول شبیه وضعیت رودخانه هایی است که در آنها پوشش ...

  مدیریت در راستای دستیابی به سود مستمر و پایدار، سعی می کند نوسان­های دوره ای سود را حذف نموده ، اقدام به برنامه ریزی سود با یک نرخ رشد ثابت نماید. این موضوع سبب به این می شود که دور نمای آتی شرکت، مطلوب به نظر آمده، عملکرد آن قابل قبول ارزیابی شود. هدف این تحقیق، بررسی آثار هموارسازی سود بر پایداری و ثبات سود شرکت هاست. در این تحقیق اطلاعات مربوط به 95 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار ته...

 هدف این پژوهش بررسی ویژگی‌های ساختاری و عملکردی اندواینولیناز پس ازاصلاح با PLP برای آبکافت اینولین است. برای تعیین پایداری حرارتی، فعالیت باقیمانده هر دو آنزیم (اصلاح شده و شاهد) پس از 130 دقیقه انکوباسیون در دماهای مختلف در محدوده °C25-65 اندازه‌گیری و برای تعیین پایداری زمانی، فعالیت هر دو آنزیم تا 6 روز بطور روزانه سنجیده شدند. جهت بررسی تغییرات ساختاری و نیز ارزیابی تغییرات ساختار دوم و س...