کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

هدف اصلی این پایان نامه معرفی اسپینورهای لورنتس و حسابان اسپینوری می باشد. اسپینورها عناصر یک فضای برداری مختلط هستند که بر خلاف بردارها و تانسورهای معمولی، گروه تبدیلات آن ها به جای گروه لورنتس، گروه پوششی آن یعنی $sl(2,mathbb{c})$ است. در این پایان نامه اسپینورها اشیایی وابسته به فضای مینکوفسکی هستند. فضای مینکوفسکی یک قالب ریاضی است که نسبیت خاص را می توان در آن فرمول بندی کرد. در این فضا س...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در این تحقیق توسعه روش کنترل وضعیت برای ماژول زیرمداری، با استفاده از پیشرانه های گاز سرد و کاربرد روش ماتریس خطایِ کواترنین برای مأموریت کوتاه مدتِ ماژول فضایی انجام گرفته است. فرمان های کنترل وضعیت از سیستم هدایت صادر شده و به کنترلر مبتنی بر کواترنین داده می شود تا میزان گشتاور لازم هر محور محاسبه شود. سیستم تحت کنترل دارای معادلات دینامیکِ حرکتِ وابسته و غیر خطی بوده و در ترکیب با پیشرانه های گ...

گرمایش تاج خورشید از حدود 60 سال پیش مورد توجه منجمین و خورشید شناسان بوده است. یکی از روشهای ارایه شده در این زمینه جذب تشدیدی امواج آلفن در حلقه های تاج است. بر این اساس یک لوله شار مغناطیده با پروفیل چگالی غیریکنواخت که باعث پیوستگی سرعت آلفن در امتداد شعاع لوله می شود, در نظر گرفته شده است. حل این مساله بدون در نظر گرفتن عوامل اتلافی, منجر به یک معادله موج برای مولفه اختلالی میدان مغناطیسی ...

این پایان نامه را با ارائه پیشینه تاریخی و معرفی روشهای انتگرال گیری متداول از جمله روش مجانبی، روش فیلون‏ و روش لوین‏ برای انتگرال های نوسانی شروع می کنیم. همچنین معایب و مزایای روشهای معمولی را برای انتگرال های نوسانی بیان می کنیم. ‎‎بحث و بررسی را از انتگرال های نوسانی یک بعدی شروع و به انتگرال های نوسانی با بعد بالا تعمیم می دهیم. در این مباحث از مقالات و نتایج جدید ‎‎دست آمده ایده گرفته و ...

در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...