در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

نقاط کوانتومی کروی، سیستم‎های همسانگرد و متقارن می‎باشند، از این‎رو برای تولید یک فرآیند غیرخطی مرتبه‎ی دوم مانند جمع فرکانسی، باید توسط عاملی این تقارن از بین برده شود، از این‎رو حضور عوامل اختلالی مانند ناخالصی بخشنده، میدان الکتریکی و میدان مغناطیسی، شرایط لازم برای این فرآیند را فراهم نموده است. بنابراین در این پژوهش در ابتدا به بررسی اختلال ناشی از ناخالصی هیدروژنی بخشنده و محاسبه‎ی انرژی‎...

در این مقاله سعی بر این است که بر اساس یک روند نظام‌مند در حوزه‌ی تئوری الاستیسیته، برای مسئله‌ی مقدار مرزی المان حجمی معرف کامپوزیت الیاف بلند تحت بارگذاری کشش یکنواخت، یک حل بسته‌ی دقیق ارایه شود. برای این منظور المان حجمی معرف کامپوزیت‌های الیاف بلند در نظر گرفته شد که متشکل از دو استوانه‌ی هم‌مرکز با استوانه‌ی درونی از جنس الیاف و استوانه‌ی بیرونی از جنس ماتریس است. بدین ترتیب مسئله‌ی مورد ...

در سال های اخیر با پیشرفت و استفاده بیشتر از ربات ها و سیستم های همه جهته، نحوه ی انتقال قدرت به چرخ های کروی یکی از موضوع های مورد بررسی بوده است. چرخ های کروی به دلیل شکل هندسی خود، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. به دلیل یکنواخت بودن هندسی و استفاده در ابعاد گوناگون، این چرخ ها جایگزین مناسبی برای سیستم ها و چرخ های همه جهته می باشند. به حداکثر رساندن گشتاور انتقالی چرخ کروی یک نیاز اساسی بو...

یکی از عواملی که منجر به اتلاف انرژی، افزایش آلایندگی و مصرف سوخت در خودروها میگردد اصطکاک ناشی از حرکت اجزاء در موتور خودرو می باشد. استفاده از روغن موتور مناسب می تواند منجر به حل این مشکلات گردد.یکی از روش ها استفاده از نانوذرات در روغن موتور می باشد. این موضوع در دنیا وکشورمان یک مبحث جدید بشمار می رود. اساس کار دراین پژوهش، توزیع مناسب نانوذرات کروی مختلف از جمله tio2، cuo و c60در روغن موت...

ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. د...

بررسی توزیع زاویه ای پاره های شکافت در شکافت القایی با یون های سبک وسنگین توسط مدل های آماری برای دو مدل نقطه انقطاع و نقطه زینی و در مدل انقطاع بررسی دو مدل کروی و بیضوی