در این مقاله یک روش نوین برای تخمین وضعیت چرخشی یک وسیله پرنده با استفاده از اطلاعات واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) و ارتفاع‌سنج درحرکتهای شتاب‌دار آمده است. معمولاً تعیین زوایای رول و پیچ با استفاده از یک IMU در حرکات نزدیک به پرواز کروز (بدون شتاب) امکان پذیر می‌باشد، ولی زمانی که پرواز از حالت کروز فاصله می‌گیرد خطاهای بسیار زیادی در تعیین وضعیت از خروجیهای IMU بوجود می‌آید. در این مقاله برای ...

در این مقاله دو فیلتر کالمن جدید برای تخمین حالت در سیستم های مرتبه کسری خطی با حضور نویز اندازه گیری رنگی، با توجه به اهمیت تخمین حالت به ویژه در سیستم های مرتبه کسری، ارائه خواهد شد. در این دو فیلتر، با بسط روش تفاضل گیری از اندازه گیری ها، خروجی های کمکی جدیدی تعریف می گردد. با تعریف این خروجی های جدید، سیستم مرتبه کسری با نویز اندازه گیری رنگی به یک سیستم با نویز فرآیند و اندازه گیری همبسته...

اجرای دقیق تخمین حالت (se) در سیستم های قدرت بستگی به مقادیر درست ورودیها شامل اندازه گیریها و پارامترهای خطوط دارد. از طرفی دیگر، بروز خطاها در مقادیر اندازه گیریها و پارامترهای خطوط دور از انتظار نیست که درصورت عدم شناسایی و اصلاح درست این نوع خطاها، تخمین نادرستی از متغیرهای حالت به دست می آید. در این مقاله، روشی کارا و مفید در تخمین حالت دینامیکی (dse) برپایۀ فیلتر کالمن (kf) پیشنهاد شده اس...

استفاده از فضای آزاد به عنوان کانال و قابلیت حرکت گیرنده و فرستنده، تئوری مخابرات بی سیم را به دنیای عملی انتقال اطلاعات در عصر حاضر وارد کرده است. چندمسیره بودن کانال در مخابرات بی سیم موجب ایجاد تداخل بین سمبل های ارسالی در کانال می گردد. ofdm به عنوان یک مدولاسیون چندحاملی که ویژگی خاص عمود بودن زیر حامل ها را داراست، با تقسیم پهنای باند، در هر زیر باند یک سمبل را با نرخ پایین تر ارسال می کن...

در این مقاله یک روش نوین برای تخمین وضعیت چرخشی یک وسیله پرنده با استفاده از اطلاعات واحد اندازه گیری اینرسی (imu) و ارتفاع سنج درحرکتهای شتاب دار آمده است. معمولاً تعیین زوایای رول و پیچ با استفاده از یک imu در حرکات نزدیک به پرواز کروز (بدون شتاب) امکان پذیر می باشد، ولی زمانی که پرواز از حالت کروز فاصله می گیرد خطاهای بسیار زیادی در تعیین وضعیت از خروجیهای imu بوجود می آید. در این مقاله برای ...

در این پایان نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب فیلتر کالمن و کنترل مد لغزشی جهت کنترل سیستم تعلیق مغناطیسی با در نظر گرفتن نامعینی های دینامیک سیستم و نویز سیستم اندازه گیری پیشنهاد شده است. ابتدا کنترل کننده مد لغزشی به سیستم تعلیق مغناطیسی اعمال شده و برای کاهش پدیده ی چترینگ از روش کنترل لایه مرزی کمک گرفته شده است. سپس نامعینی ها به صورت نویز گوسی با میانگین صفر مدل سازی شده و نشان داده می شود ...

در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

ردیابی اهداف مانور دهنده یکی از مسائلی است که به سبب حساسیت های نظامی ومراقبتی توجه دانشمندان زیادی را به خود جلب نموده است . در این پایان نامه پس از معرفی مساله و بیان ارتباط آن با فیلترهای تصادفی مبتنی بر مدل، بطور مختصر معروفترین این فیلترها یعنی کالمن مورد بررسی قرار گرفته و خواص و محدودیت های آن مطرح می شود. در ادامه جهت مقابله با محدودیت های فیلتر فوق، روشهای تخمین تطبیقی و تخمین به روش م...

هدف نوشتار حاضر جبران خطای سرعت و موقعیتی است که در ابتدای عملکرد حساسه‌ی ستاره‌نگر در یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی/سماوی وجود دارد. این دو سیستم ناوبری به‌وسیله‌ی فیلتر کالمن درجه دوم تلفیق شده‌اند. به‌منظور حل دقیق معادلات ناوبری، از الگوریتم انتگرال‌گیری دیجیتال استفاده شده است. به‌علاوه، به‌منظور کاهش بار محاسباتی، در تمامی مراحل ناوبری و تلفیق از کواترنیون‌ها استفاده شده است. با استفاده ...

تولید بالقوه از مباحث مهم و جالب توجه در اقتصاد کلان است، آگاهی از میزان تولید بالقوه در جهت دهی سیاست های اقتصادی و تعیین سایر متغیرها از قبیل موجودی سرمایه نقش موثر دارد. قابل ذکر است که یکی از روش های محاسبه موجودی سرمایه زیربخش ها،روش تابع تولیدمی باشد که بدین لحاظ نیاز به آمار ارزش افزوده بالقوه است. لذا در این مقاله ارزش افزوده بالقوه زیربخش های اقتصادی صنعت و معدن، ساختمان، نفت و گاز، کش...