کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...

در این مقاله مسئله ردیابی موقعیت یک سیستم مغناطیسی شناور در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات خروجی وارد شده بر سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. دینامیک سیستم معرفی شده به‌وسیله معادلات دیفرانسیلی غیر‌خطی درجه سه بیان می‌شود و تنها پارامتر قابل اندازه‌گیری برای کنترل سیستم، موقعیت آن می‌باشد. بدین منظور از یک کنترل‌کننده غیر‌خطی ترکیبی که از ترکیب دو کنترل‌کننده خطی‌سازی فیدبک و روش گام به عقب تشکیل ش...

در ایران قاب های بتنی میان پر وجود دارد که نیاز به مقاوم سازی دارند. یکی از روش های موثر برای مقاوم سازی اینگونه ساختمان ها که در سال های اخیر مطالعات فراوانی در مورد آن انجام شده است، استفاده از کامپوزیت های مسلح فیبری (FRP) می باشد. در این تحقیق یک روش ساده به منظور تخمین سختی و ظرفیت بار نهایی قاب بتنی میان‌پر ارائه شده است. مصالح میانقاب به وسیله دو روش یک دستک و سه دستک، مدل سازی شده و با ...

پژمردگی فوزاریومی دومین بیماری مهم نخود محسوب می‌شود. کاهش سالیانه محصول در اثر این بیماری10 تا 90 درصد تخمین زده شده است. توانایی بقای بیمارگر در خاک برای چندین سال حتی در غیاب میزبان، کنترل این بیماری را بسیار مشکل کرده است. استفاده از ارقام مقاوم نخود نسبت به پژمردگی فوزاریومی، مؤثرترین و سازگارترین روش با محیط زیست است. در این مطالعه نشانگرهای مولکولی RAPD و SCAR برای شناسایی ژنوتیپ‌هایی از...

در این پایان نامه یک الگوریتم خطی و یک الگوریتم غیرخطی برای شناسایی سیستمها در فضای h ارائه شده است . کرانهای خطا که برای هر کدام از الگوریتمها بدست آمده نشان میدهند که الگوریتم بدست امده نشان میدهند که الگوریتم خطی دارای همگرائی مقاوم نمی باشد ولی رشد واگرائی متناسب با log(n) میباشد که در آن n درجه مدل میباشد. الگوریتم غیرخطی دارای همگرائی مقاوم بوده و کران بدترین حالت خطای شناسایی (در نرم h )...

در شاخه ای از رباتیک به نام رباتیک از دور می توان به کنترل ربات ها در فواصل دور یا دور از دسترس پرداخت. کاربر با در دست گرفتن یک ربات (راهبر) و حرکت دادن آن، دستورات لازم برای حرکت رباتی دیگر (رهرو) در محیط دور را وارد می کند و برای درک آن محیط، اطلاعاتی مانند نیرو و موقعیت را دریافت می کند. معیار عملکرد شفافیت به میزان احساس حضور کاربر در محیط دور می-پردازد. در این پروژه یکی از روش های ارائه ش...

سابقه و هدف: کورکومین به عنوان یک ترکیب فنولی طبیعی مشتق از گیاه زردچوبه، خاصیت ضد قارچی دارد. کاندیدا آلبیکنس شایع ترین پاتوژن فرصت ‌طلب قارچی است که مصرف پیوسته ضد قارچ ها در درمان آن منجر به ظهور و افزایش مقاومت چند دارویی شده است. این مطالعه با هدف بررسی اثر کورکومین محبوس شده در نانوذرات میسلی و فلوکونازول بر روی بیان ژن CDR1 در جدایه های کاندیدا آلبیکنس مقاوم به ...

این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های مقاوم ترکیبی را برای کلاس هایی از سیستم های آشوبگونه نامعین را نشان می دهد. نتایج اصلی و مهم به صورت زیر می باشند: 1. در بخش اول پایان نامه، مسئله حذف آشوب برای سیستم لورنز انتقالی با استفاده از استراتژی کنترل مد لغزشی تطبیقی بررسی شده است. ابتدا، طراحی سطح لغزشی پایدار بر اساس تئوری پایداری لیاپانف انجام شده است. سپس با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی، یک...

در این مقاله، بر پایة تخمین گر (رویت گر)، الگوریتمی پیشنهاد شده است که قادر به تشخیص نقص حسگر در سیستم های خطی است. سیستم خطی مورد مطالعه در این پژوهش بواسطة ورودی نامعلوم (اغتشاش) توام با عدم قطعیت ساختاری فرض می شود. افزون بر این، فرض می شود که شرط تطابق تخمین گر نیز برقرار نباشد. برای جبران تاثیر ورودی نامعلوم و فراهم آوردن امکان تخمین در چنین شرایطی، یک سیستم دینامیکی معادل توسعه داده شده و...