به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

مطالعه حاضر، یک حل تحلیلی برای پاسخ سازه‌ای الاستودینامیک گذرای یک پوسته استوانه‌ای تحت شرایط تکیه‌گاهی مختلف ارائه می دهد. در مدل سازی مساله، معادلات حرکت یک پوسته استوانه‌ای جدار ضخیم در نظر گرفته شده، بنابراین اثر تغییر شکل برشی و اینرسی دورانی در پیش‌بینی پاسخ لحاظ شده است. فرم کلی فرمول‌بندی و روش حل ارائه شده بر تعداد زیادی از مسائل تئوری و کاربردی قابل اعمال است. اگرچه، فرمول‌بندی برای ب...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

راندمان سیستمهای آبیاری سطحی در ایران بسیار پائین است. در صورتیکه بتوان پارامترهای مهم و موثر در طراحیآبیاری سطحی، از قبیل فرصت نفوذ و زمان پیشروی را در ازای یک دبی مشخصبه خوبی برآورد کرد، میتوانراندمان کاربرد این سیستم را به مقدار قابل توجهی افزایش داد. مدل بیلان حجمی یکی از مدلهای ساده و رایج درطراحی و ارزیابی آبیاری جویچهای میباشد. با توجه به فرضیاتی که در مدل بیلان حجمی اعمال میشود دقت این ...

در این مقاله از الگوریتم «موقعیت‌یابی و ترسیم نقشه به‌صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه‌سنج (مانند دوربین تک‌رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می‌شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه‌گیری می‌کند. به کمک «الگوریتم موقعیت‌یابی و ترسیم نقشه به‌صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنی...

در این مقاله به بررسی تاثیر اینرسی رسوب بر نمایش لرزه ای سد بتنی وزنی با در نظر گرفتن اثرات اندرکنش پرداخته می شود. برای بررسی رفتار لرزه ای، رسوب کف مخزن با فرض سیال معادل مدل سازی می شود. آب داخل مخزن به صورت یک سیال غیر لزج، تراکم پذیر با تغییر مکان های کوچک در نظر گرفته شده و سد نیز به صورت جامد الاستیک با رفتار خطی فرض می شود. با توجه به پیچیدگی سیستم سد- مخزن- فونداسیون-رسوب، از روش اجزای...

مطالعه طیف انرژی برخی هسته های تغییر شکل یافته ، حوالی خاکهای نادر ، اثرات عجیبی را برای حالات هسته ای با اسپین زیاد نشان می دهد . ممان اینرسی هسته ای ? با افزایش اسپین i ابتدا افزایش تدریجی دارد تا حدود i=12 سپس برای اسپین های بالاتر یکباره افزایش ناگهانی در ممان اینرسی پدید می آید که منجربه کم شدن فرکانس چرخشی هسته ها میگردد . ما در قالب تئوری هارتر – فوک – بوگولیوبو ( hfb)- fock – bogoliubov...

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد، در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت، به سیستم های کمکی نیاز است. سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این مقاله پس از شبیه سازی gps وins ، تلفیق کامل آنها بررسی و شبیه سازی می شود. در ادامه بعد از مرور روشهای تطبیق فیلتر کالمن، نوعی فی...

در اکثر تحقیقات و تحلیل های صورت گرفته در زمینه روغنکاری برای حل معادلات حاکم بر جریان (معادلات ناویر - استوکس) از فرض re<<1 استفاده می شود. در بسیاری از موارد، خصوصا در یاتاقان هایی که با سرعت های بالا سروکار دارند، فرض مذکور فرض درستی نخواهد بود. در واقع، در رینولدزهای نزدیک به یک نمی توان از ترم اینرسی در مقایسه با ترم اصطکاک صرف نظر کرد و بایستی هر دو ترم را در محاسبات وارد کنیم. در این مقا...