سیستم تعقیب پستی و بلندی های زمین و اجتناب از برخورد با موانع از جمله اجزای سیستم های ناوبری پیشرفته در هواپیماها، بالگردها و اشیاء پرنده بدون سرنشین می باشد. در سال های اخیر، از بین روش های مختلف، استفاده از سیستم های ناوبری مبتنی بر بینایی به دلیل ویژگی های خاص آن بیشتر مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. در این راستا، الهام گرفتن از موجودات زنده و الگو برداری از سیستم های ناوبری آنها می توان...

امروزه زمینه های کاربردی برای ربات های متحرک خودمختار رو به افزایش است. از جمله کاربردهای این ربات ها می توان به اکتشاف سیاره های ناشناخته (مانند مریخ)، یافتن مجروح های زلزله زده و امداد رسانی به آن ها و ... اشاره کرد. مهم ترین خصوصیت این دسته از ربات ها، توانایی ناوبری در محیط به صورت خودمختار برای رسیدن به نقطه هدف می باشد. به طور کل می توان محیط عملیاتی ربات متحرک را به دو دسته 1-شناخته شد...

در این مقاله، یک قانون هدایت تناسبی- انتگرالی با همگرایی زمان محدود با استفاده از ایده ناوبری موازی و به منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید در زمان محدود ارائه شده است. در قانون جدید، نرخ چرخش خط دید پیش از پایان زمان محدود هدایت فاز نهایی به سمت صفر و یا همسایگی کوچکی از صفر میل می کند. همچنین، قانون هدایت تناسبی-انتگرالی مذکور برای حالت دینامیک مرتبه اول رهگیر و به منظور برقراری پایداری حلقه هدای...

امروزه استفاده از سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps)، برای اهداف دریایی رو به گسترش است. جهت اهداف تعیین موقعیت دقیق در دریا ناگزیر به حل سریع ابهام فاز هستیم. حل ابهام در دریا به دلیل تشدید پدیده جهش فاز با مشکلات زیادی همراه است. در میان روش های موجود به منظور تعیین ابهام فاز روش afm به دلیل عدم تاثیر پذیری از پدیده جهش فاز و امکان افزودن قید ارتفاعی نسبت به سایر روش ها دارای ارجحیت می باشد. در ا...

با الهام از قانون هدایت متناسب، معادلات حاکم بر هندسه تعقیب و گریز بین تعقیب کننده، موشک، و تعقیب شونده، هدف، در حالت کلی فضای سه بعدی بدست می آیند. این الهام در دستگاهی که برای نوشتن معادلات انتخاب نموده ایم خود را نشان داده است. چنانچه معادلات هندسه درگیری در دستگاههای دیگر نوشته شوند، پیچیدگی آنها عموماً منجر به مشکل شدن تحلیل چه به لحاظ کمی و چه به لحاظ کیفی می‏گردد. وقتی این معادلات در دستگ...

مقدمه: تجهیزات مورد استفاده در خیابان های شهری یا اصطلاحاً مبلمان شهری، از اجزای ضروری و جدایی ناپذیر شهرها به شمار می روند. در این مطالعه تلاش بر این است تا ضمن شناسایی نقاط ضعف و قوت مبلمان شهری از نظر طراحی، ساخت، مکان یابی، نصب و از دیدگاه سوانح، تأثیر مبلمان شهری در افزایش بحران، پس از وقوع زلزله مورد بررسی و تحلیل قرار گیرد. روش ها: در این پروژه آسیب پذیری هریک از عناصر ذکر شده، با توجه به...

اندرکنش دینامیکی خاک - سازه یکی از پایه های مهندسی زلزله را تشکیل می دهد که کاربردهای قابل ملاحظه ای در آنالیز و طراحی سازه های مهندسی عمران دارد. به طور کلی اندرکنش دینامیکی خاک - سازه را می توان بر مبنای منبع تحریک به دو گروه مساله تشعشع (radiation problem) ومساله پراکندگی (scattering problem) تقسیم نمود. گروه اول بارهای خارجی اعمال شده از شالوده ها به خاک (ماشین آلات مرتفع) و گروه دوم پاسخ پ...

مساله چیدمان تجهیزات پویا، مساله ای است که به دلیل داشتن تاثیرات زیاد بر سودآوری سازمان ها مورد توجه محققان بسیاری قرار گرفته است. در این مساله هدف یافتن طرح چیدمانی از تجهیزات است که مجموع هزینه های جابجایی تجهیزات بین دوره های برنامه ریزی، و هزینه های انتقال مواد بین تجهیزات را کمینه کند. این مساله از آنرو دارای اهمیت است که به دلیل تغییرات تقاضا و به منظور کاستن از هزینه های انتقال مواد اولی...

پژوهش حاضر با هدف بررسی وضعیت ایمنی اماکن ورزشی آموزش وپرورش درشهرستان تبریز انجام شد که روش تحقیق آن صورت توصیفی پیمایشی بوده و به لحاظ هدف از نوع کاربردی است که به¬طور میدانی انجام شد. به منظور گردآوری داده¬ها از چک لیست استفاده شد. جامعه آماری تحقیق حاضر را کلیه اماکن ورزشی دایر و قابل استفاده اداره آموزش وپرورش شهرستان تبریز تشکیل می دهد که تعداد آنها برابر با 33 عدد شامل 3 عدد استخر(شنا)، ...

رشد جمعیت و رشد شهرها، مشکلات و مسائلی در زندگی مدرن پدید آورده است که در دنیای قدیم مطرح نبوده اند. امروزه وسعت یک شهر بسیار بیشتر از یک یا چند محله محدود است، و به همین جهت افراد در موارد بسیاری راه بین یک مبدأ و مقصد را نمی شناسند. سیستم های ناوبری خودرو سعی در رفع این مشکلات داشته و و به کاربری که در یک ماشین است بهترین مسیر را ارائه می دهند. بخش عمده ای از چنین سیستم هایی از یک معیار مشخص ...