در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

 هرچند اندیشه ضرورت تحقق «توسعه پایدار» ظاهری فریبنده دارد، اما برخی چالش‌های موجود در ترکیب میان «توسعه» و «پایداری» و تأملی در نقطه ثقل مفهوم توسعه پایدار که متضمن واکاوی مفهوم «پایداری با ثبات» و «پایداری ناپایدار» است، محور اصلی مقاله حاضر را تشکیل می‌دهند. در این نوشته، ضمن تأمل در مفهوم توسعه پایدار، گذری بر مبانی نظری توسعه پایدار و شناسایی منابع حقوقی که این اصل در آن‌ها بازتاب یافته، ب...

پایداری خاکدانه­ها یکی از خصوصیات اصلی مؤثر بر فرسایش­پذیری و ویژگی­های اصلی هیدرولیکی و فیزیکی خاک است. همچنین شناسایی خصوصیات خاک مؤثر بر پایداری خاکدانه­ها از جمله ماده آلی در مناطقی که فرسایش خاک ناشی از الگوهای طبیعی پایداری خاکدانه­ها است، پایه و اساس استراتژی­های حفاظتی است. هدف این تحقیق اندازه‏گیری میزان مواد آلی و پایداری خاکدانه‌ها در سه تراکم مختلف کشت گونه آتریپلکس و تاثیر کشت این ...

دعوای متقابل یکی از دعاوی طاری است که از سوی خوانده علیه خواهان دعوای اصلی اقامه می شود. از این رو، برخی گمان کرده اند که دعوای متقابل تابع دعوای اصلی بوده و زوال دعوای اصلی موجب زوال آن می گردد. در این مقاله خواهیم دید که جز در موارد استثنایی، زوال دعوای اصلی تأثیری بر دعوای متقابل نداشته و این دعوا مستقلا به حیات حقوقی خود ادامه می دهد. دعوای متقابل یکی از دعاوی طاری است که از سوی خوانده عل...

شبکه های انتقال در سیستم های مدرن قدرت، به دلیل افزایش تقاضا از یک سو و محدودیت های احداث خطوط جدید از سوی دیگر، تحت فشار مضاعف می باشند. یکی از نتایج این مسئله، خطر از دست رفتن پایداری به دنبال بروز یک اغتشاش است. با پیدایش سیستم های انتقال توان انعطاف پذیر (facts) تغییرات شگرفی در شبکه ی انتقال از حیث بهره برداری بهتر از سیستم های موجود بدون از بین رفتن حاشیه ی پایداری مطلوب اتفاق افتاد. امرو...

این پایان نامه به بررسی نظریه پایداری معادلات دیفرانسیل عادی و تابعی با استفاده از روش نقطه ثابت میپردازد. در این تحقیق پاره ای از مشکلات که در روش مستقیم لیاپانف با آن مواجه هستیم را مورد مطالعه قرار میدهیم. می بینیم که هرگاه نظریه نقطه ثابت را استفاده کنیم بسیاری از این مشکلات برطرف خواهند شد. به ویژه مطالعه ما به نگاشتهای انقباضی محدود میشود.

واژه هایبرید به معنی چیزی است که حاصل تلفیق دوخاصیت نامتجانس با یکدیگر می باشد. در نظریه مدل سازی سیستم های دینامیکی، عبارت سیستم هایبرید به سیستمی اطلاق می شود که رفتار آن شامل دو نوع دینامیک گسسته و پیوسته باشد. امروزه با افزایش روز افزون کاربرد محصولاتی که در آنها از رایانه و یا ریزپردازنده ها برای کنترل استفاده می شود، لزوم بهره گیری از راهبردهای جدید برای تحلیل و طراحی سیستم های هایبرید آ...

در این پایان نامه یک ترکیب جدید از شبکه عصبی پایه شعاعی گوسی به عنوان جبران ساز رو به جلو به همراه استراتژی کنترل انتگرال مقاوم از علامت خطا (rise) ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی به منظور ردیابی مسیر حالت متغیر با زمان برای سیستم های غیرخطی در حضور نامعینی پارامتری و اغتشاشات خارجی استفاده می شود. از آنجایی که کنترل کننده بر مبنای شبکه عصبی، عموما دارای نتایج پایداری کراندار نهایی یکنواخت ...

مهمترین عوامل در تحلیل پایداری چاههای نفتی، بزرگی تنش های برجا، رابطه ی بین مقادیر تنش های برجا، امتداد و شیب حفر چاه می باشد. در تحقیق فوق در 7 رژیم تنش و در شیبها و امتدادهای مختلف شاخه ی جانبی، تحلیل پایداری چاههای نفت چند شاخه ای توسط نرم افزار flac3d انجام گرفت. برای مسیرهای مختلف حفر شاخه ی جانبی، مقادیری برای فشار داخلی چاه(فشار گل) تخصیص داده شده و سپس مقادیر nyza(سطح زون گسیخته ی اطراف...

معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی تکامل نقش مهمی در شاخه های مختلف علوم مهندسی نظیر فیزیک پلاسما، فیزیک جامدات و شیمی دارند. در این رساله به حل عددی برخی از این نوع معادلات پرداخته ایم. در سال های اخیر، توابع پایه شعاعی به طور گسترده ای برای حل این نوع از معادلات به کار رفته است. این توابع بر اساس نرم اقلیدسی تعریف می شوند و به راحتی برای ابعاد بالا قابل تعمیم هستند و در تقریب توابع، نقاط درونیا...