موشک بالستیک به سببب ویژگیهای خواصی که در طراحی آنها لحاظ باعث ایجاد توانمندی قابل ملاحظه‌ای در قدرت نظامی کشورهای دارنده این موشکها گردیده و به عنوان فاکتوری مهم در معادلات قدرت نظامی مطرح میباشد. تشریح سیستم هدایت مسیر پرواز،‌ نوع سر جنگی و برد این موشکها به علاوه انواع مختلف سکوهای پرتاپ ثابت و متحرک این موشکها در این مقاله شناخت مناسبی به خوانندگان و علاقمندان به موشکهای بالستیک ارائه ...

از جمله روش های بهبود سیستم اتوبوسرانی ایجاد سامانه اتوبوس تندرو است. بهینه سازی یک سیستم حمل و نقل همگانی می تواند بر اساس کمینه کردن تعداد تغییر وسیله ها و کل زمان سفر استفاده کنندگان همزمان با بیشینه پوشش شبکه انجام گیرد. هدف این پژوهش توسعه روشی در تعیین مسیر بهینه برای یک شبکه اتوبوسرانی همزمان با وجود یک خط اتوبوس تندرو و نیز بررسی تأثیر تغییر تقاضا در مسیریابی بهینه در این شرایط است. تقا...

با توجه به گسترش روز افزون ناوگان حمل و نقل شهری، همچنین پیچیدگی شبکه‌ معابر ضرورت برنامه‌ریزی بهینه‌ مسیر در شبکه‌های حمل و نقل بیش از پیش اهمیت یافته‌است. شبکه‌ی حمل و نقلی از مسیرها که طریقه‌های متنوعی از وسائل نقلیه در آن استفاده شود را شبکه‌ چندطریقه می‌نامیم که در این نوع از شبکه‌ها غیر از مشخص کردن مسیر بهینه، ارائه یک توالی از طریقه‌های حمل و نقل نیز ضرورت دارد. همچنین، انتخاب کوتاه‌تری...

وجود تهدیدها در منطقه عملیاتی، می­تواند با به خطر انداختن ایمنی پرنده، موفقیت مأموریت را با چالش روبرو سازد. در این تحقیق، با هدف بسط الگوریتمی برخط و کارآمد جهت اجتناب از تهدیدهای شبکه­ای، روشی نوین در قالب حلقه درونی- حلقه برونی پیشنهاد شده که به­طور مستقیم، دینامیک هواپیما را در استراتژی هدایت وارد می­سازد. بر خلاف عموم روش­های موجود، در این الگوریتم مسیر مستقیما تولید نمی­شود؛ بلکه در حلقه ...

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

الگوریتم aco یکی از روش هایِ مناسب بهینه سازی در حل مسائل پیچیده برگرفته از طبیعت کولونیِ مورچه ها است. در این مقاله برای اولین بار از این الگوریتم در طراحی بهینه شبکه های توزیع شعاعی که در آنها مسیر تغذیه مشخص است، استفاده می شود. این الگوریتم ضمن ارائه میزان نفوذ هر یک از سطوح ولتاژ در شبکه مورد مطالعه، ظرفیت بهینه ترانسفورماتور ها و سطح مقطع بهینه فیدرها را در هر یک از سطوح ولتاژی ارائه می نما...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...