در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

پیش بینی رفتار دینامیکی محیط های متخلخل الاستیک همانند خاک بواسطه بار در حال حرکت برای مهندسین عمران اهمیت ویژه ای دارد. بنابراین بایستی مدل ریاضی مناسبی برای تعیین پاسخ دینامیکی محیط متخلخل استفاده شود. در این تحقیق رفتار دینامیکی خاک به صورت یک تیر متخلخل الاستیک تحت تأثیر حرکت یک بار متمرکز با سرعت ثابت مطالعه شده است. برای مدل کردن تیر از تئوری تیر تیموشنکو استفاده شده که در آن علاوه بر این...

پل ها از جمله مهمترین سازه های رودخانه ای هستند و به عنوان کلید راه های ارتباطی از اهمیت زیادی برخوردار هستند. یکی از مهم ترین و موثرترین عوامل تخریب پل ها آبشستگی اطراف پایه های پل می باشد. محققین زیادی پدیده آبشستگی را مطالعه کرده و روابط مختلفی به منظور برآورد میزان آبشستگی ارائه نموده اند. تاکنون کاربرد این معادلات برای برآورد میزان عمق آبشستگی در یک موقعیت خاص غالباً نتایج کاملاً متفاوتی داد...

در این مقاله، تحلیل دینامیکی تیر تیموشنکو از جنس ماده مرکب روی بستر ویسکو الاستیک تعمیم یافته پسترنک تحت اثر بار متمرکز متحرک و نیروی محوری از دیدگاه تئوری مرتبه اول برشی مطالعه شده است. اصولاً تیرهای تحت نیروی محوری ستون نامیده می‌شوند که برای از بین بردن اثر مرزی تیر متناهی،  فرض می‌شود که تیر تا بینهایت گسترده شده باشد. سرعت حرکت بار و خصوصیات هندسی و مکانیکی تیر در طول آن ثابت  می‌باشد.  بست...

در مقاله کنونی، به بررسی کمانش ورق مستطیلی چندلایه ساخته شده از مواد مرکب دارای دو سوراخ دایره ای طولی یا عرضی، مستقر بر روی بستر الاستیک ونکلر -پسترناک، پرداخته شده است. در این راستا، از تئوری کلاسک ورق، روابط کرنش-جابجایی فن کارمن، روش های گلرکین و انرژی و تبدیل مسئله به مسئله مقادیر ویژه استفاده شده است. بار کمانش برای موقعیت های مختلف نسبی سوراخ های ورق در بارگذاری های لبه ای موضعی: متمرکز،...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

در پروژه حاضر رفتار تحت ارتعاش و کمانش صفحات گرافینی چندلایه و نانوصفحات بیضوی شکل قرار گرفته بر روی بستر الاستیک دو پارامتری به ترتیب با استفاده از روش های عددی المان محدود (برای آنالیز گرافین صفحه چندلایه) و توابع ریتز (برای آنالیز نانوصفحه بیضوی شکل) مورد مطالعه قرار می گیرد. اثرات مقیاس نانو بر رفتار دینامیکی ساختارهای گسسته مذکور با مدل کردن آنها به صورت ساختاری پیوسته و صفحه مانند با رفتا...

در سال های اخیر، مواد تابعی هدفمند به طور گسترده ای در ساخت میکرو و نانو سازه ها اهمیت دوچندانی یافته اند. به دلیل کوچک شدن ابعاد سیستم و ورود نیروهای بین مولکولی و اتمی در معادلات رفتاری، مکانیک کلاسیک قادر به پیشگویی رفتار ماده در این سیستم ها نمی باشد. بدین سبب تئوری های بسیاری برای توضیح رفتار نانو مواد ارائه شده است. ازجمله این تئوری ها، تئوری غیرمحلی ارینگن است که برخلاف تئوری های کلاسیک،...

در این پایان نامه، ارتعاشات آزاد ورق های مستطیلی از جنس مواد هدفمند تراکم پذیر و تراکم ناپذیر قرار گرفته روی بستر الاستیک مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا مواد تراکم پذیر، تراکم ناپذیر و مواد هدفمند معرفی شده اند و سپس با استفاده از معادلات حرکت، معادلات حاکم بر ورق بر پایه ی تئوری مرتبه ی بالاتر تغییر شکل برشی و عمودی به کمک اصل کار مجازی بدست آمده است. در این تئوری از بسط لژاندر برای بیان ...

در این مقاله، اثر دینامیک چرخ عکس العملی به عنوان عملگر در کنترل سه محوره ماهواره انعطاف پذیر غیرخطی در نظر گرفته شده است. هدف طراحی کنترلر مقاوم غیرخطی برای کنترل موقعیت دورانی ماهواره الاستیک و حذف نوسانات پنلهای آن می باشد. کنترلر اعمالی حاصل از ترکیب روش غیر خطی دینامیک وارون و مقاوم سنتزµ می باشد. برای مقابله با اثرات غیر مینیمم فازی، کنترلر با روش باز تعریف خروجی بهینه سازی می شود. در طرا...