دوازده جمعیت از گونه Bromus tomentellus که از نقاط مختلف ایران جمع‌آوری شده بود مورد اندازه‌گیریهای مختلف کروموزومی قرار گرفت. داده‌های حاصل از این اندازه‌گیری‌ها ابتدا در قالب طرح آماری فاکتوریل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و پس از حصول اطمینان از تفاوت‌های معنی دار آماری بین جمعیتها و نیز کروموزوم‌ها، اطلاعات حاصل مورد تجزیه و تحلیل‌های تکمیلی قرار گرفتند. جمعیتها از نظر ابعاد مختلف کروموزوم...

گونه های یونجه های یک ساله از لگوم های علوفه ای مهم در منطقه غرب کشور می باشند ولی گزارش های کاریوتیپی درباره این گونه ها بسیار محدود می باشد. به منظور بررسی ژرم پلاسم این گونه ها که در بانک ژن گیاهان مرتعی موجود می باشند مطالعات کاریوتیپی انجام شد. در بررسی های انجام شده جزییات کاریوتیپی اعم از طول کل کروموزوم، طول بازوی بزرگ، طول بازوی کوچک و نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک اندازه گیری و ایدیوگ...

جنس elymus از قبیله triticeae جزو گیاهان تک لپه ای، از راسته glumales ، تیره ی gramineae (poaceae)، می باشد. این جنس بزرگترین جنس قبیله triticeaeبوده و شامل حدود180 گونه علفی چندساله در جهان است. به دلیل خصوصیاتی چون؛ دایمی بودن، ارزش غذایی خوب، خوشخوراکی برای دام، مقاومت به خشکی و گرمای زیاد، مقاومت به شوری، توانایی تحمل خاک های فقیر و قلیایی و ریزوم دار بودن علاوه بر تولید علوفه، جهت حفاظت خا...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو­ می­باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل pid بهینه ش...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...

مقدمه: اضطراب یکی از اختلالات شایع و قابل درمان عصبی می باشد. سرب در ایجاد بعضی از اختلات از جمله اضطراب نقش دارد. مطالعه حاضر با استفاده از ماز بعلاوه مرتفع 1(epm) به بررسی اثر سرب بر پدیده اضطراب در مراحل زمانی مختلف دوران تکامل (از دوره جنینی تا مدتی بعد از اتمام شیر خوارگی) رات می پردازد. مواد و روش کار: برای انجام این تحقیق به آب آشامیدنی رات نژاد ویستار در سه مرحله تکاملی 500 ppm سرب اضا...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...