در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روزبه روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات جابه جاکننده مواد است. در عمل هزینه ایجاد سلول های رباتیک قابل ملاحظه است، لذا محققان در تلاش اند تا با استفاده حداکثری از ظرفیت های این سلول ها، تا...

in industrial robotic manipulator, due to the presence of quite nonlinear dynamic and structural and nonstructural uncertainties, a precise model is not easily obtained. as a result, designing a controller with a suitable function based on system model is a challenging issue. sliding mode control is a robust control with numerous applications which can overcome the aforementioned uncertainties....

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

از آنجاییکه انسان سالم محور توسعه پایدار در هر جامعه است، و موضوع ایمنی و بهداشت کار از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، بنابراین انجام بررسی و تحقیق در خصوص ریسک های موجود حین کار به منظور شناسایی خطرات و ارائه راهکار جهت حذف آنها ضروری می باشد. در این مقاله، هدف مقایسه اثر تغییر دور موتور، و تغییر نوع زمین بر اپراتور در هر یک از مجموعه‌های تراکتور و ادوات مورد بررسی می­باشد. در این تحقیق تراکتورها...

دوازده جمعیت از گونه bromus tomentellus که از نقاط مختلف ایران جمع آوری شده بود مورد اندازه گیریهای مختلف کروموزومی قرار گرفت. داده های حاصل از این اندازه گیری ها ابتدا در قالب طرح آماری فاکتوریل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و پس از حصول اطمینان از تفاوت های معنی دار آماری بین جمعیتها و نیز کروموزوم ها، اطلاعات حاصل مورد تجزیه و تحلیل های تکمیلی قرار گرفتند. جمعیتها از نظر ابعاد مختلف کروموزوم...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

سابقه و هدف: فاکتور رشد عصبی(nerve growth factorngf)، به عنوان نورتروفین، در پاسخ محور هیپوتالاموس- هیپوفیز- آدرنال به استرس نقش دارد. در این مطالعه نقش tyrphostin ag 879(آنتاگونیست ngf) بر اثر استرس ناشی از شنای اجباری بر رفتارهای اضطرابی در موش صحرایی بررسی شد. مواد و روش ها: در مطالعه تجربی، تعداد 24 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار (200-250 گرم) به چهار گروه (کنترل: حلال دارو، گروه های درمانی: ...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...

چکیده مقدمه :اضطراب یک ا ختلال شایع است واغلب باعلائم فیزیولوژیک مانندضربان قلب، درد قفسه سینه، تنگی تنفس همراه است.امروزه استفاده از گیاهان داروئی رواج یافته است و هدف از این مطالعه بررسی اثر عصاره هیدرو الکلی ریحان بر اضطراب در موش صحرائی نر می باشد .مواد و روش ها:از سر شاخه های برگ دار ریحان پس از شناسایی توسط هرباریوم دانشگاه ، عصاره هیدرو الکلی توسط سوکسله استخراج ، پودر عصاره تهیه گردید. ...