محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به عنوان سنجه ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. ...

تعداد 5 گونه (14 اکوتیپ) گل لاله واژگون (5 گونه مختلف از جنس fritillaria) با روش اسکواش و استواورسئین 1% (w/v) مورد ارزیابی کاریوتیپی قرار گرفتند. پارامترهای کروموزومی و کاریوتیپی شامل طول بازوی کوتاه و بلند،‏ طول و حجم کروموزوم،‏ نسبت بازوها،‏ r-value،‏ طول نسبی کروموزوم (rl)،‏ درصد شکل کروموزوم،‏ اختلاف دامنه طول نسبی،‏ درصد شکل کلی کاریوتیپ،‏ شاخص های تقارن،‏ سانترومری و‏ پراکندگی، طول کل کر...

در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...

دوازده جمعیت از گونه Bromus tomentellus که از نقاط مختلف ایران جمع‌آوری شده بود مورد اندازه‌گیریهای مختلف کروموزومی قرار گرفت. داده‌های حاصل از این اندازه‌گیری‌ها ابتدا در قالب طرح آماری فاکتوریل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و پس از حصول اطمینان از تفاوت‌های معنی دار آماری بین جمعیتها و نیز کروموزوم‌ها، اطلاعات حاصل مورد تجزیه و تحلیل‌های تکمیلی قرار گرفتند. جمعیتها از نظر ابعاد مختلف کروموزوم...

گونه های یونجه های یک ساله از لگوم های علوفه ای مهم در منطقه غرب کشور می باشند ولی گزارش های کاریوتیپی درباره این گونه ها بسیار محدود می باشد. به منظور بررسی ژرم پلاسم این گونه ها که در بانک ژن گیاهان مرتعی موجود می باشند مطالعات کاریوتیپی انجام شد. در بررسی های انجام شده جزییات کاریوتیپی اعم از طول کل کروموزوم، طول بازوی بزرگ، طول بازوی کوچک و نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک اندازه گیری و ایدیوگ...

جنس elymus از قبیله triticeae جزو گیاهان تک لپه ای، از راسته glumales ، تیره ی gramineae (poaceae)، می باشد. این جنس بزرگترین جنس قبیله triticeaeبوده و شامل حدود180 گونه علفی چندساله در جهان است. به دلیل خصوصیاتی چون؛ دایمی بودن، ارزش غذایی خوب، خوشخوراکی برای دام، مقاومت به خشکی و گرمای زیاد، مقاومت به شوری، توانایی تحمل خاک های فقیر و قلیایی و ریزوم دار بودن علاوه بر تولید علوفه، جهت حفاظت خا...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو­ می­باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل pid بهینه ش...