حکمرانی را می توان نفوذ هدایت شده در فرآیندهای مختلف از جانب قدرت های بزرگ تعریف کرد که مکانیزم های مختلف و پیچیده ای در آن درگیر هستند. به عبارت دیگر حکمرانی جهانی فرآیندی است که از طریق آن دولت حکمران تصمیمات مهم خود را اتخاذ و مشخص می کند چه کسانی در این فرآیند درگیر شوند و چگونه وظیفه ی خود را به انجام رسانند. رژیم های بین المللی یکی از مهم ترین و نافذترین بازوهای اجرایی دولت ها در عرصه ی ح...

هدف از این تحقیق تهیه گسترش کروموزومی و کاریوتایپ گونه ماهی انجک (schizocypris altidorsalis) دریاچه هامون با استفاده از تکنیک سوسپانسیون سلولی بود.. بررسی 145 گسترش کروموزومی نشان داد تعداد کروموزومهای دیپلوئید این ماهی 2n=48 و تعداد بازوهای بنیادی (fn)=88 می باشد. مکمل دیپلوئید آن از 12 جفت متاسنتریک، 8 جفت ساب متاسنتریک، 1 جفت ساب تلوسنتریک و 3 جفت تلوسنتریک تشکیل شده است بنابراین فرمول کرومو...

چکیده ندارد.

تاکسونهایی از گروه گو نهای خاردار در ایران جهت بررسی برخی الگوها تکاملی از لحاظ ریخت شناسی و کاریوتیپ مورد مطالعه قرار گرفتند. در این بررسی ریخت شناسی 35 صفت برای ‏‎otu‎‏ 12 مورد نظر مطالعه و ماتریس اطلاعات حاصل از طریق روشهای آنالیز فاکتور و خوشه بندی های ‏‎single linkage , upgma, ward‎‏ مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفتند نتایج ‏‎ward , upgma‎‏ یکسان بود. همچنین نتایج ‏‎single linkage‎‏ با روش آنا...

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

بر اساس بررسی صفات ریخت شناختی، جنس vulpia در ایران واجد پنج گونه و چهار زیرگونه است. در این پژوهش، مریستم نوک ریشه 8 جمعیت از گونه های v. myuros، v. ciliate، v. unilateralis، v. persica و v. hiritiglumis جمع آوری شده از مناطق مختلف ایران، مورد بررسی سیتولوژیک قرار گرفت. پس از مراحل تثبیت، هیدرولیز و رنگ آمیزی، نمونه میکروسکوپی تهیه و ریخت شناسی کروموزوم ها مطالعه شد. بررسی ها نشان داد که عدد پ...

به منظور مطالعه تنوع کروموزومی جمعیت­های مختلف aegilops cylindrica از شمال غرب ایران، کاریوتیپ هر جمعیت با استفاده از رنگ آمیزی استو-فریک-هماتوکسیلین تهیه و ویژگی­های مختلف کروموزومی تعیین شد. نتایج نشان داد که کاریوتیپ این جمعیت ها شامل 7 جفت کروموزوم متاسنتریک، 3 جفت ساب متاسنتریک و 4 جفت ساب تلوسنتریک می باشد که یک جفت از آن­ها (کروموزوم شماره 3) دارای فرورفتگی ثانویه و ماهواره­ بود. نتایج ت...

مقدمه: براساس مطالعه های قبلی مسیر نورونی هستۀ قاعده ای -جانبی آمیگدال یک نقش مهمی را در سبب شناسی و پاتوفیزیولوژی افسردگی، اضطراب و خشونت بازی می کند. با این حال نقش دقیق هستۀ قاعده ای -جانبی آمیگدال در اضطراب نیاز به توضیح دارد. با استفاده از ارتباط میان کنش اجتماعی و آزمایش های ماز بعلاوه ای شکل مرتفع، نقش زیرواحدهای گیرنده گلوتامات ampa در هستۀ قاعده ای -جانبی آمیگدال روی پرخاشگری و رفتارها...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...