در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

اندیس فاصله درجه ای بر مبنای فاصله و درجه در گراف تعریف شده است یک نمونه اندیس توپولوژیکی است که با نحوه محاسبه آن در برخی گراف ها مانند گراف های جزئاً مکعب آشنا شدیم سپس عمل تبدیل را راهی برای رسیدن به مینیمم و ماکزیمم اندیس فاصله درجه ای معرفی کردیم و به کمک ارائه یک کران پایین برای این اندیس و خصوصیات درجه راس های گراف های تک دور و دو تبدیل مهم t1 و t2 در گراف های تک دور به ماکزیمم و مینیمم ف...

در این پایان نامه رده های هموکلینیکی - ژنریک دیفیومورفیسم ها روی منیفلد های فشرده مورد مطالعه قرار می گیرند. آبدنور، بوناتی، کروویزیه، دیاز و ون [abcdw] نشان دادند که زیرمجموعه ی مانده ای از موجود است به طوری که هر رده ی هموکلینیکی از دارای نقاط زینی با اندیس و ، شامل یک زیرمجموعه ی چگال از نقاط زینی با اندیس ، برای هر می باشد. در اینجا به بررسی نتیجه بالا می پردازیم. بعلاوه ثابت می کنیم که رده...

قابلیت خردایش مواد با استفاده از اندیس کار تعیین می شود که در طراحی مدارهای خدایش به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرد. علی رغم مزیت های زیاد این اندیس تعیین آن خسته کننده وقت گیر، نیاز به حدود 15 کیلوگرم نمونه آماده سازی شده و همچنین نیاز به یک آسیای استاندارد دارد. از اینرو تعیین آسانتر و سریعتر این اندیس مورد توجه بوده است. دراین تحقیق در ادامه کارهای قبلی انجام شده رابطه اندیس باند با خص...

  فرسایش سازند های سنگی و ورود حجم عظیمی از رسوبات به دریاچه سد زاینده رود، در شمال شهرکرد،  اهمیت و لزوم مطالعه چگونگی تولید و حمل رسوبات در حوضه آبریز این سد را مشخص می کند. حوضه حیدری یکی از حوضه های رودخانه و سد زاینده رود است که مساحتی بالغ بر 2/117 کیلومتر مربع دارد و از نظر زمین شناسی در زون سنندج- سیرجان و در مجاورت زاگرس مرتفع واقع است. با توجه به توان تولید رسوب از سازند های سنگی منط...

زون سنندج - سیرجان بخشی از کوهزایی زاگرس است با طولی برابر 1500 کیلومتر و عرضی معادل 120-200 کیلومتر که با روندی شمال غربی- جنوب شرقی بین بلوک ایران مرکزی و رشته کوه زاگرس قرار دارد. در این تحقیق داده های مختلف زمین شناسی، روش های دورسنجی و مغناطیس سنجی جهت شناسایی پتانسیل های احتمالی کانی زایی آهن در زون سنندج – سیرجان و حد فاصل نیریز تا سیرجان به دلیل حضور کانسارهای آهن گل گهر در این ناحیه و ...

سابقه و هدف: در سال های اخیر استفاده از آنتی اکسیدان های سنتزی به علت سمی و سرطان زا بودن و محصولات تجزیه ای حاصل از آنها محدود شده است. بنابراین مطالعات در خصوص استفاده از آنتی اکسیدان های طبیعی به عنوان جایگزین آنتی اکسیدان های سنتزی از اهمیت ویژه ای برخوردار است .در این پژوهش اثرات آنتی اکسیدانی عصاره رزماری و عصاره چویر در مقایسه با آنتی اکسیدان سنتزی tbhq، بر اکسیداسیون روغن حین فرآیند سرخ...

عصاره های متانولی بدست آمده از برگ سبز و سیاه شده درخت پرتقال از نظر خواص ضداکسندگی، محتوی ترکیبات فنولی و اثرات ضد میکروبی بر میکروب های: انتروکوکوس فکالیس، اشرشیا کلی، استافیلوکوکوس اورئوس، سالمونلا تیفی موریوم، شیگلا دیسانتری و یرسینیا انتروکولیتیکا بررسی گردید. سپس این عصاره ها در 3 غلظت 500، 750 و ppm1000 در روغن سویای تصفیه شده بدون ضداکسنده به کار گرفته و بعد در دمایc ° 60 به مدت یک ماه ...

کاریوتیپ 48 جمعیت از پنج گونه triticum aestivum)، t. durum، t. monococcum، t. turgidum و (t. urartu و دو زیرگونه t. boeoticum subsp. boeoticum و t. boeoticum subsp. thaodar دارای ژنوم a از جنس triticim تحلیل شد. کروموزوم ها با نرم افزار micro measure 3.3 اندازه گیری شد. ویژگی های کاریوتیپی شامل: تعداد کروموزوم، طول کلی کروموزوم، میانگین طول کروموزوم ها، درصد شکل کلی کاریوتیپ، اندیس سانترومری، ط...