پایداری کوادروتور به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از مهمترین مسایل پیش روی محققان در طراحی این ربات بوده است. در این مقاله ابتدا به طراحی یک کنترلرکلاسیک تناسبی- مشتق‌گیر به روش تنظیم با الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات برای کنترل وضعیت پرنده پرداخته شده است. سپس به طراحی یک مشاهده‌گر غیر خطی برای تخمین حالتهای سرعت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه یک مشاهده‌گر شبکه عصبی با استفاده از داده...

تحقیقات انجام شده در جهان نشان می دهد بیشترین سهم یادگیری از طریق یادگیری غیررسمی حاصل می شود، امّا آنچه عملاً در حال وقوع است تمرکز و صرف هزینه بر روی یادگیری رسمی است. از این رو پژوهش حاضر با هدف بررسی وضعیّت یادگیری رسمی و غیررسمی دانشجویان در دانشگاه افسری امام علی(ع) انجام شده است؛ روش پژوهش از لحاظ هدف کاربردی و به شیوه توصیفی- پیمایشی انجام شده است. جامعه مورد مطالعه کلیه دانشجویان هستند که...

عرف دفاتر اسناد رسمی این است که در هنگام نگارش وکالتنامه ها، درباره انعقاد یک قرارداد لازم و سلب حق عزل وکیل در ضمن آن، اقراری نوشته می شود، بی آنکه هیچ گاه نام و نشانی از این قرارداد دیده شود؛ این رسم آنچنان پا گرفته و رایج شده است که کمتر در اعتبار آن تردید می شود. با این حال، در پرونده ای، ابطال شرط سلب حق عزل وکیل خواسته می شود. دادگاه نخستین نیز با بررسی و گزارش عرف جامعه، عدم انعقاد قرارد...

در محیط پویا و رقابتی اموزش زبان انگلیسی در طول دهه های اخیر تمرکز پژوهشگران اموزشی بهبود اموزش نگارش بوده است.بر این اساس این پژوهش با هدف بررسی تاثیر برنامه ریزی راهبردی بر توان نگارشی زبان اموزان پیشرفته ایرانی انجام شده است.به این منظور59 زبان اموز پیشرفته از موسسه زبان سفیر به عنوان شرکت کننده در مطالعه انتخاب شدند.شرکت کنندگان قبلا در کلاس خود ثبت نام کرده بودند و انتخاب تصادفی امکان پذیر...

تمایل برای برقراری ارتباط یکی از عوامل مهم است که در یادگیری و تدریس زبان مورد توجه قرار گرفته است. برخی معتقد هستند که این هدف نهایی اموزش می باشد. عامل مهم دیگر در این بحث انگیزش است که در محیط اموزش و یاد گیری نقش بسیار مهمی دارد. تمایل برای برقراری ارتباط و انگیزش از زمان ظهورشان در رشته اموزش زبان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. مدل جدید انگیزش با عنوان سیستم خود انگیزش زبان ...

چکیده احساس امنیت در تمامی جوامع از اساسی ترین ملزومات بشری می باشد که در نیاز به چنین امری، هیچ اختلافی میان اشخاص یافت نمی شود. زیرا وجود چنین احساسی در جوامع، رونق تجارت توریستی، حفظ نخبگان در کشور، و رضایت مندی عامه از حکومت و... را به همراه دارد. تأمین چنین احساسی در کشور با استفاده از ابزارهای گوناگونی امکان پذیر می باشد که ابزارهای مورد استفاده در نهاد کنترل رسمی نامشهود از جمله آنها می...

چکیده: پژوهش حاضر به منظور بررسی نقش و تاثیر آموزش محیط زیست در آموزش رسمی دروس هدیه های آسمان و علوم تجربی از دیدگاه معلمان شهرستان دماوند انجام شده است .روش پژوهش از نظر شیوه گرد آوری اطلاعات توصیفی با رویکرد پیمایشی و از نظر هدف کاربردی بوده است .جامعه آماری پژوهش شامل کلیه معلمان زن و مرد مقطع ابتدایی شهرستان دماوند به تعداد 435 نفر بوده است که حجم نمونه مطابق جدول مورگان 198 نفر برآورد گر...

شهر رشت به عنوان مرکز استان گیلان و بزرگترین شهر ناحیه خزری، با حدود513000 نفر جمعیت(1382) جزء ده شهر بزرگ کشوراست که همچون سایر شهرهای بزرگ با پدیده حاشیه نشینی و اسکان غیر رسمی روبروست. مناطق محروم و آسیب پذیر همچون هلالی؛ جنوب، جنوب غرب و جنوب شرق این شهر را در برگرفته که البته این مسأله در قسمتهای شمالی شهر وضعیت بهتری دارد و علاوه بر آن محلات نا متعارف و غیر استاندارد در میان مناطق مرفه نش...

استفاده از رادیو برای آموزش گروه‎های مختلف اجتماعی در بسیاری از کشورهای جهان سابقۀ طولانی دارد، اما نتایج تحقیقات انجام‎شده نشان‎می‎دهد در ایران، به طور جدی، از ظرفیت‎های آموزشی رادیو در دو حوزۀ آموزش رسمی و غیررسمی بهره‎برداری نشده‎است. این پژوهش با هدف طرح ضرورت تأسیس رادیوی آموزشی در ایران، با توجه به شرایط اجتماعی، اقتصادی و فرهنگی کشور و نیز ارائۀ الگوهای مطلوب برنامه‎سازی در چنین رادیویی ...

پژوهش حاضر با هدف شناسایی موانع به کارگیری روش تدریس حل مسئله از دیدگاه معلمان دوره ابتدایی شهر تهران انجام شد. جامعه اماری این تحقیق شامل کلیه معلمان دوره ابتدایی مناطق 19 گانه شهر تهران که در سال تحصیلی 91- 1390 مشغول به تدریس درس علوم تجربی در مدارس ابتدایی می باشند است. روش تحقیق توصیفی- پیمایشی می باشد و همچنین ابزار جمع اوری اطلاعات در این تحقیق پرسشنامه محقق ساخته می باشد که روایی و پایا...