هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

ادبیات کهن فارسی به دلیل وسعت دامنه و عمق محتوا مسائل پژوهش نشدۀ فراوانی دارد. یکی از قالب های ادبی در متون گذشتۀ فارسی، ساختار داستان مینی مال و داستان بلند است. در این پژوهش، چارچوب ساختاری دو اثر از عطار (مصیبت نامه و منطق الطیر) را براساس دو الگوی لباو و والتسکی (1967) و گریماس (1966) بررسی کرده ایم. فرضیة نگارندگان این است که ساختار داستان های مصیبت نامه به دلیل اینکه به قصه و حکایت شبیه ا...

گام ابتکاری یکی از شرایط ماهوی ثبت اختراع است که در تمام قوانین و مقررات پذیرفته شده است. اعمال این شرط یکی از پرچالش ترین موضوعات دستیابی به اهداف اساسی نظام ثبت اختراع است و اهمیت آن زمانی بیش تر احساس می شود که فناوری جدیدی رشد و نمو خود را آغاز می کند تا در پرتوی حمایت های ثبت اختراع مبتکرین و مخترعان با ورود در این حوزه ها به پیشرفت دانش یاری رسانند. حجم عظیم سرمایه گذاری های دولتی در ایرا...

احمد رضا گلپرور*     گروه زراعت و اصلاح نباتات، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد خوراسگان (اصفهان)، اصفهان، ایران       * نویسنده مسئول: [email protected]       تاریخ دریافت : 15/10/88 تاریخ پذیرش:25/7/89     چکیده   شناسائی اجزای مهم عملکرد دانه و روغن در گلرنگ به عنوان یک گیاه دانه روغنی در بهبود ژنتیکی این صفات از طریق انتخاب غیرمستقیم بسیار حائز اهمیت می باشد. به این منظور، تعداد ده رقم گلرنگ ...

استخراج توزیع دمایی در بخشهای مختلف دماغه جهت انتخاب مواد، جانمایی قطعات، سامانه های حساس در داخل آن و...، مستلزم معلوم بودن گرمایش ایرودینامیکی القاء شده بر سطح دماغه می باشد. مقدار این پارامتر به همراه دمای سطح و میزان فناشوندگی سطح، باید در گام های زمانی بعدی از پرواز تصحیح گردد. جهت محاسبه یا تخمین دقیقی از این پارامتر، روشهای محاسباتی مختلفی ارائه شده است، کاملترین و دقیق ترین روش، حل عددی...

امروزه روش‌هایی که برای تعیین الگوی بهینه کشت محصولات زراعی به­کار می‌روند، اغلب در جهت افزایش رفاه کشاورزان و حداکثرسازی سود آنها گام برمی‌دارند. هدف از مطالعه حاضر، تعیین الگوی بهینه کشت در منطقه رودبار الموت غربی در استان قزوین، با تاکید بر کاهش مصرف کود و سموم شیمیایی در جهت کاهش آلودگی حوزه رودخانه شاهرود می‏باشد. برای این منظور، از مدل برنامه‏ریزی آرمانی اولویتی استفاده شد. در این مطالعه ...

چکیده کودکان ونوجوانان بیش ازدیگرگروه های سنی به فعالیت بدنی کافی نیازدارندتابتوانندبه رشدجسمی وتکامل ذهنی کافی برسند. به علاوه، بتوانند با بیماری های مزمن سنین بعدی مقابله نمایند. درکشورمااضافه وزن وچاقی دربین کودکان ونوجوانان روندروبه گسترش داردوارتباط آن باشیوه زندگی ازجمله بی تحرکی رانشان داده است. هدف از پژوهش حاضر بررسی ارتباط بین تعداد، سرعت متوسط، طول، آهنگ گام با شاخص توده بدنی د...

به منظور بررسی امکان استفاده از مدل­های آماری برای پیش­بینی بارش فصلی بر اساس الگوهای سینوپتیکی سطوح فوقانی جو، منطقه خراسان بزرگ شامل سه استان خراسان شمالی، خراسان جنوبی و خراسان رضوی انتخاب شد. پس از بررسی­های لازم و تکمیل خلاهای آماری، تعداد 37 ایستگاه سینوپتیک، کلیماتولوژی و باران سنجی تحت پوشش سازمان هواشناسی کشور، انتخاب و آزمون همگنی ران تست بر روی داده­های بارش این  ایستگاه­ها انجام یاف...

صنعت گردشگری با تمام بخش های دیگر متفاوت است؛ زیرا که برخلاف بخش تولید، در بخش گردشگری، یک مکان به اضافه تمام آنچه که آن مکان ارائه می دهد، به فروش می رسد. در هر زمانی رقابت در سطح جهانی وجود دارد و ارتقاء مقاصد گردشگری، به ایده های خلاق و ناب نیاز دارد تا سبب توسعه گردد. یک مکان توسعه گردشگری و تبلیغات پیوند تنگاتنگی با یکدیگر دارند. تبلیغات می تواند در گسترش تولید، درآمد و ایجاد اشتغال در گرد...

به منظور شناسایی صفات مهم زراعی مرتبط با عملکرد دانه در کلزا، دو رقم کلزا (گلبرگ دار هایولا 401 و بدون گلبرگ هیلیت 201) در سه تراکم و دو آرایش کاشت به صورت طرح اسپیلت-فاکتوریل در قالب طرح پایه بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار در موسسه تحقیقات برنج کشور در رشت در سال 85-84 اجرا شد و صفات عملکرد و اجزای آن مورد ارزیابی قرار گرفتند. نتایج تجزیه واریانس داده ها اختلاف معنی داری را بین ارقام کلزا از ...