نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

پیشرفت­های اخیر در زمینه وسایل پرنده و قابلیت نصب سنجنده ­های سبک بر روی آن­ ها، امکان برآورد مشخصه­ های ساختاری درختان و توده ­های جنگلی را از راه دور با هزینه‌های نسبتاً کم در مقایسه با روش‌های سنتی مهیا کرده است. در این پژوهش، دقت و صحت برآورد ارتفاع تک‌درختان با استفاده از تصاویر یک پرنده هدایت‌پذیر از دور (پهپاد) ارزان‌قیمت بررسی شد. برای این منظور 854 تصویر از ارتفاع 100 متری برداشت شد و پ...

در دهه­های اخیر، کارایی و تأثیر انواع ابزارهای کنترل نیمه­فعال در بهبود عملکرد لرزه­ای سازه­ها مورد مطالعه و توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. در این میان، میراگر مغناطیسی (MR) به علت کاربرد آسان، ظرفیت تولید نیروی مناسب و مصرف انرژی کمتر، به عنوان یکی از پرکاربردترین تجهیزات کنترل نیمه­فعال شناخته شده است. این نوع میراگر دارای رفتاری کاملاً غیر خطی می­باشد و تا کنون مدل­های مکانیکی متعددی ب...

متداول ترین روبات هایی که در حال حاضر به تعامل با انسان ها می پردازند، روبات های چرخدار هستند؛ درحالیکه این روبات ها با محدودیت های حرکتی همراه هستند، در مقابل روبات های پا دار قادرند همچون انسان به حرکت بر روی انواع سطوح بپردازند. در میان روبات های پادار، روبات های دوپا دارای بیشترین قابلیت مانور حتی در مکان های کوچک هستند. در سال های اخیر نیاز به روبات های انسان نما در محیط های فعالیتی انسانه...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این مقاله الگوریتمی ابتکاری برای مسئله طراحی مسیر حرکت باربران خودکار در سیستم تک حلقه معرفی می شود. در این مسئله هدف تعیین کوتاهترین حلقه برای یک باربر خودکار در چیدمان کارخانه به نحوی است که با هر دپارتمان لااقل یک ضلع مشترک داشته باشد. برای این منظور در ابتدا با استفاده از خواص مسئله آن را به مسئله ای معادل در نظریه گراف تبدیل کرده و سپس با به کارگیری الگوریتم فرا ابتکاری مورچه ای مسئله ر...

هدف از این مقاله، یافتن برنامه­ریزی بهینه حرکت قطارها در مسیرهای تک ریلی به منظور کمینه کردن تاخیرات و هزینه­های مرتبط با آن است. در این پژوهش دو مسیر تک خطه متقاطع در نظر گرفته شده است که هر مسیر شامل تعداد مشخصی ایستگاه و بلوک است. همچنین قطارها در صورت رسیدن به برخی ایستگاه­ها در بازه زمانی  مشخصی توقف می­کنند. این مساله جزء مسائل برنامه­ریزی عددصحیح مختلط است که حل آن به دلیل تعداد زیاد متغ...

هدف: معرفی یک بیمار با همانژیوم کاورنوس (CH) در پلک تحتانی. معرفی بیمار: آقای ۳۷ ساله‌ای با شکایت از یک توده قابل لمس و بدون درد در پلک تحتانی راست از ۲ سال قبل به بیمارستان لبافی‌نژاد مراجعه نمود. وی تغییر اندازه توده را با فعالیت ورزشی و تغییر وضعیت بدن و یا مانور والسالوا ذکر نمی‌کرد. در معاینه، کاهش دید، پروپتوزیس، اختلال حرکت عضلات خارج چشمی و دوبینی وجود نداشت. در CT اسکن، توده‌ای لوبوله ...

چکیده زمینه و هدف: این مقاله، مدل عددی سه بعدی بر اساس حل معادلات حاکم ناویر استوکس و پیوستگی جهت پیش‌بینی حرکت لکه نفتی ناشی از حادثه ریزش اتفاقی در ناحیه بین جزیره خارک و بندر بوشهر واقع در سواحل شمالی خلیج فارس را معرفی می کند. روش بررسی: در این مدل با کمک معادله غلظت، مدل سه بعدی حرکت ذرات نفت در ستون آب به دست می آید. در فرمول­بندی مدل از تقریب بوسینسک به صورت معادلات لیپس استفاده شده است....