در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این تحقیق از یکی از جدیدترین الگوریتم­های فراکاوشی به نام الگوریتم جستجوی گرانشیبه منظور طراحی بهینه اقتصادی سرریز پلکانی استفاده می­شود. در حالت کلی، پروژه­های سد‌سازی از پروژه‌های پر‌هزینه عمرانی می‌باشند که لازم است تا حد امکان هزینه‌های احداث آن­ها کاهش یابد­­­. از جمله سازه­های پرهزینه احداثی سدها، سازه­های مستهلک­کننده انرژی می­باشد. استهلاک انرژی در سدها به وسیله سازه­های از جمله سرری...

در این مقاله، زمین آمار چند نقطه ای به عنوان روشی جدید برای مدل سازی سه بعدی شکستگی ها معرفی می شود. این روش نسبت به زمین آمار کلاسیک، پیوستگی داخلی شکستگی ها را بهتر نشان می دهد. الگوریتم های زمین آمار چند نقطه ای، مدل هایی را ارائه می دهند که توانایی تولید تصاویر واقعی را داشته و پیوستگی بین پدیده های زمین شناسی را به خوبی نشان می دهند. زمین آمار چند نقطه ای وابسته به تصاویر آموزشی است که این...

یکی از راه‌های کاهش حجم ترافیک و میزان مصرف سوخت، استفاده از سرویس‌های حمل و نقل برای کارکنان ادارات و شرکت‌های بزرگ و کارخانه‌هاست. برنامهریزی و تخصیص خودروها به کارکنان سازمانها و تعیین مسیرهای جمع آوری آنها از مسائل اصلی این پژوهش می‌باشد. اینگونه مسائل را "مسئله مسیریابی وسایل نقلیه" می‌گویند که در دسته مسائل پیچیده بهینه‌سازی چند هدفه قرار می‌گیرند. هدف اصلی این مقاله ارائه روشی برای تجزیه...

با توجه به محدود بودن منابع انرژی مانند سوخت های فسیلی و سوخت های هسته ای و هم چنین مشکلات جانبی که این منابع برای محیط زیست و بشر به وجود می آورند، استفاده از منابع انرژی پاک از رویکردهای جدید برای برطرف کردن نیاز بشر به تامین انرژی می باشد. پیل سوختی میکروبی یکی از این منابع تولید انرژی پاک می باشد که از طریق بیولوژیکی، الکتریسیته تولید می کند. در آند این نوع پیل ها میکروارگانیسم از طریق اکسی...

بحران انرژی و نگرانیهای زیست محیطی مثل آلودگی و اثرات گرمای جهانی محرک هایی هستند که باعث شده اند توجه دولتها به سمت منابع انرژی تجدیدپذیر جلب شود. در این میان سیستم فتوولتاییک(pv) مورد توجه بسیاری قرار گرفته است. برای اینکه سیستم pv در نقطه توان ماکزیممش کار کند بایستی آن را در شرایط مختلف کنترل کرد. این نقطه توان ماکزیمم که به شرایط بار ، دمای سلول(t) وتشعشعات خورشیدی(g) بستگی دارد با استفاده...

روندیابی سیلاب یکی از پیچیده‌ترین مسائلی است که در علم هیدرولیک کانال‌های باز و مهندسی رودخانه مورد بررسی قرار می‌گیرد. در میان روش‌های مختلف روندیابی سیلاب، روش ماسکینگام به عنوان پر کاربردترین روش هیدرولوژیکی اهمیت زیادی در مطالعات سیلاب رودخانه‌ها داشته و از دقت بالایی برخوردار است. تخمین صحیح پارامترهای موجود در مدل غیر خطی ماسکینگام همواره مورد توجه محققین بوده و از روش‌های مختلفی بدین منظ...

با توجه به نقش هموارسازی تولید در کاهش هزینه ها و افزایش سطح خدمت به مشتری، تاکنون پژوهش های وسیعی بر روی مسائل هموار سازی تولید انجام گرفته است. در این پژوهش هموار سازی تولید در مسئله تعیین همزمان اندازه دسته و زمان بندی تولید (glsp) در سیستم تولیدی تک ماشین، با در نظر گرفتن دو تابع هدف کمینه سازی مجموع هزینه های تولید شامل آماده سازی وابسته به توالی و نگهداری موجودی و نیز تابع هدف کمینه سازی ...

روندیابی سیلاب یکی از پیچیده­ترین مسائلی است که در علم هیدرولیک کانال­های باز و مهندسی رودخانه بررسی می­شود. در میان روش های مختلف روندیابی سیلاب، روش ماسکینگام که پرکاربردترین روش هیدرولوژیکی است، اهمیت زیادی در مطالعات سیلاب رودخانه­ها دارد و از دقت بالایی برخوردار است. تخمین صحیح پارامترهای موجود در مدل غیرخطی ماسکینگام همواره مورد توجه محققان بوده و از روش­های مختلفی بدین منظور استفاده شده ...