در این پایان نامه، مساله مقاومت سیستم کنترل تطبیقی مدل مرجع مستقیم در برابر اغتشاشات کراندار و دینامیکهای مدل نشده برای سیستم های تک ورودی - تک خروجی مورد نظر قرار گرفته است . برای مقاوم سازی سیستم کنترل تطبیقی مدل مرجع استاندارد در برابر نامعینی های سیستم از الگوریتم شناسایی مقاوم set-membership که علیرغم حضور نامعینی های مخرب ، شرایط لازم برای اثبات پایداری جامع سیستم کنترل تطبیقی را داراست ا...

h بینهایت غیرخطی روشی مقاوم است که تا به امروز توانمندیهای خود را در زمینه حذف اغتشاش و مقاومت در برابر نامعینی ها در سیستم های مختلف نشان داده است. با این حال حل تحلیلی مساله h بینهایت غیرخطی دشوار بوده و معمولا از روش تقریب سری تیلور برای حل آن استفاده می شود که از طریق آن می توان به کنترل کننده با پیچیدگی (مرتبه) دلخواه دست یافت. کنترلرهای مرتبه بالاتر با اینکه دارای عملکرد بهتری هستند، در ع...

زمینه و هدف: از آنجائی که استفاده از الگوهای متفاوت در انجام حرکات ارادی، عملکرد انسان را تحت تاثیر قرار می دهد، هدف از مطالعه حاضر مقایسه عملکردی پارامترهای فضایی- زمانی منتخب شروع راه رفتن ارادی و غیرارادی در مردان فعال 25-20 سال بود. روش بررسی: در این تحقیق نیمه تجربی تعداد 13 مرد فعال جوان با میانگین و انحراف استاندارد سنی 1/3±3/23 سال، قد 13/0±75/1متر، وزن 7±9/68 کیلوگرم و شاخص توده بدنی 8...

عملگرهای پیزوالکتریک میکرونی علیرغم داشتن خواص فوق العاده از قبیل رزولوشن بالا، پاسخ سریع، بازه فرکانسی کاری گسترده، سختی بالا، حجم کم و ساختار مکانیکی ساده، دارای رفتار غیر خطی هستند که دستیابی به دقت مورد نیاز را با چالش مواجه میسازد. وجود هیسترزیس میان ولتاژ اعمالی و موقعیت عملگر، مهمترین رفتار غیر خطی است که در صورت عدم جبران، منجر به بروز خطای قابل ملاحظه ای در موقعیت دهی میگردد. در این مق...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در این مقاله حالتهای مختلف پایداری فیلتر شکافدار وفقی چند تایی ( manf) بررسی می شوند. ساختار  manfاز n زیر فیلتر موازی تشکیل شده است که هر زیر فیلتر پارامترهای یکی از مولفه های یک سیگنال شبه تناوبی شامل مجموع k سیگنال سینوسی را تخمین می زند. برای این ساختار سه حالت مختلف پایداری در حالتهای n=k، n>k و n وجود دارد که شامل پایداری نمایی در نقطه تعادل منفرد، شبه پایداری و کرانداری نهایی در حضور اغت...

در این مقاله آثار سرعت خطی و دورانی ابزار جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی بر توزیع و تولید حرارت در سطح و درون اتصال، سیلان مواد و هندسه محل اغتشاش یک قطعه کار پلیمری از جنس پلی اتیلن با چگالی بالا مورد مطالعه قرار گرفت. به منظور شبیه سازی فرایند از روش دینامیک سیالات محاسباتی از مجموعه نرم افزار تجاری سی. اف. دی. فلوئنت[i] استفاده شد. برای بالا بردن دقت شبیه سازی، خط جوش که در مرز بین قطعه کارها قرار ...

با توجه به اهمیت ساختار عروق خونی در تشخیص و درمان بسیاری از بیماری ها، بخش بندی عروق خونی در دو و سه بعد، یک موضوع تحقیقاتی فعال در زمینه پردازش تصاویر پزشکی به حساب می آید. روش های بخش بندی متعددی به منظور جداسازی رگ از تصاویر پزشکی وجود دارند که با توجه به ماهیت تصویر، ناحیه مورد نظر، خودکار یا نیمه خودکار بودن و ... هر یک به نوبه خود دارای مزایا و معایبی هستند. می توان گفت تکنیک بخش بندی اس...

در این پایان نامه، روشی نوین جهت سنجش طیف در شبکه های رادیو شناختگر با استفاده از مدل تخمین زاویه (جهت) ورود ارائه خواهد شد. روش های سنجش طیف را می توان به دو صورت باند باریک و پهن باند تقسیم بندی کرد. در روش پیشنهادی که می توان آنرا جزء دسته دوم قلمداد کرد، با استفاده از مدلی که برای تخمین زاویه ورود در آنتن های آرایه ای به کارمی رود، سیستم سنجش طیف مدل سازی می شود. سنجش طیف از دو قسمت تخمین ت...

در این پایان¬نامه، به منظور بهبود عملکرد کنترل وضعیت تک¬محوره ماهواره صلب و انعطاف¬پذیر با مدولاتور پهنا و فرکانس پالس و تراستر دو وضعیتی (روشن– خاموش) در حضور اغتشاش پله، از کنترلگر pid اصلاح¬شده استفاده شده¬است. برای این منظور، از سه روش ضد جمع¬شوندگی محاسبات بازگشتی، روش انتگرال¬گیری شرطی و مشاهده¬گر استفاده شده¬است. در این مطالعه، معیارهای دقت نشانه¬روی، فراجهش، مصرف سوخت و تعداد دفعات روشن...