یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

وجود صدها تپه و محوطه باستانی منعلق به دوره های فرهنگی گوناگون، در حوزه درون فرهنگی هلیل رود نشانه غنا و سرشاری این حوزه فرهنگی کشور می باشد. یکی از مهم ترین این دوره ها دوره مس و سنگ است زیرا پایه های فرهنگ بزرگ عصر مفرغ منطقه در این دوره شکل گرفته است. هدف از انجام این پژوهش مشخص کردن توالی فرهنگی دوره مس و سنگ و شناسایی عوامل موثر بر استقرارهای این دوره بوده که با توجه به اهداف موجود، پرسش ه...

منطق گرایی آموزه ای است در مبانی ریاضیات که مدعی استنتاج ریاضیات از منطق محض است. امروزه به طور کلی کذب این آموزه به شکلی که فرگه آن را مطرح کرده بود پذیرفته شده است. شکل جدید منطق گرایی قصد دفاع از دو نگره زیر را دارد:1- هسته ی اصلی صدقهای ریاضیات به طور پیشینی اثبات پذیرند 2- اشیای ریاضیات مستقل از ذهن وجود دارند. در این پایان نامه نشان داده ایم که نومنطق گرایان در هدف خویش تا به حال نا موفق ...

چکیده تپه¬ی بازگیر مینودشت گرگان که در دو کیلومتری شمال شرق مینودشت، در شرق استان گلستان واقع است، یکی از تپه¬های مهم کاوش شده در سال¬های اخیر است. اشیاء آلیاژ مسی با تنوع و تعداد زیاد ( بیش از 700 عدد) که از این منطقه به دست آمده، مربوط به دوره¬ی مفرغ متأخر و همزمان با دوره¬ی iiic تپه حصار است. در این تحقیق، چهار شیء شاخص این مجموعه یعنی ظرف لوله-دار روباز ، تغار دهانه گشاد با کف مخروطی ، پا...

کمابیش، هم زمان با حکمرانی سلجوقیان، ساخت سفال هایی با شکل، نقش و روشی نو در ایران آغاز شد و از سده های ششم تا هشتم هجری قمری رواجی چشمگیر یافت. در میان روش های فراوان و گوناگون مورد استفاده در ساخت و تزیین سفال ها، تکنیک «زرین فام» جلوه و مقامی خاص دارد و با ویژگی های منحصر به فرد و چشمگیر، یکی از عالی ترین نمونه های سفال اسلامی است. علیرغم تمامی پژوهش های صورت گرفته در این زمینه، خاستگاه سفال...

در این آزمایش اثر سطوح مختلف مکمل ویتامینی بر عملکرد و خصوصیات لاشه جوجه­های گوشتی تغذیه شده با جیره­های بر پایه گندم و سویا از سن 22 تا 42 روزگی روی بستر بررسی شد. این آزمایش با 400 قطعه پرنده به صورت طرح کاملاً تصادفی با 10 تیمار و 4 تکرار و 10 پرنده به ازای هر تکرار صورت گرفت. تیمارهای این آزمایش شامل سطوح مختلف مکمل ویتامینی و روزهای مختلف دسترسی به مکمل بوده است به صورتی­که، تیمار یک جیره ف...

در پرنده هایی که دارای چند مرحله بال، سطوح کنترلی و پایدارکننده هستند، بالک های پایدارکننده که در انتها قرار دارند وظیفه پایداری پرنده را در ابتدای پرواز بر عهده دارند. در این نوع پرنده ها معمولاً گردابه های ناشی از جریان اطراف بال ها و بالک های کنترلی بالادستی موجب تضعیف عملکرد پایدار کننده ها می شود. بالک های مشبک به علت ماهیت شکلی که دارند اثرپذیری کمتری نسبت به بالک های مسطح دارند. در این حا...

Prediction of hydrodynamic loads during water impact is of great significance in the structural design of flying vehicles. Also the importance of the slam force of waves on the members of offshore structures cannot be overemphasized. No theoretical tool is available to handle this complicated phenomenon exactly and the experimental procedures in the laboratory are both time-consuming and expens...

هدف: هدف از این تحقیق شناخت  بیشتر ویژگیهای جسمانی کودکان میکروسفال، ماکروسفال و عقب‌مانده‌ذهنی با علل ناشناخته و مقایسه آن با دانش‌آموزان عادی در سنین 6 تا 12سال است. روش: بدین منظور از هر گروه میکروسفال، ماکروسفال، عقب‌مانده‌ذهنی ناشناخته و عادی، 15 نفر از طریق نمونه‌گیری در دسترس از مجتمعهای بهزیستی( شمال، جنوب، شرق و غرب) تهران انتخاب شدند. در سنجش ویژگیهای انسان‌سنجی از ترازو، مترنواری و ک...