مسئله برنامه ریزی حرکت یکی از مسائل اصلی در حوزه هوش مصنوعی می باشد. برنامه ریزی حرکت روبات عبارت از برنامه ریزی مسیر های بدون تصادم برای روباتی است که در حال حرکت از میان موانع محیطی برای رسیدن به موقعیت هدف است. این مطالعه روی حالت خاصی از برنامه ریزی حرکت یعنی برنامه ریزی حرکت با اجسام جابجا شونده، متمرکز شده است که در آن برای یافتن یک مسیر روبات می تواند برخی موانع محیطی یعنی اجسام جابجا شو...

زمینه و هدف: آسیب های ناشی از سرسوزن یکی از منابع عمده عفونت های بیمارستانی محسوب می شود و شیوع فزاینده و رو به رشد بیماری های منتقل شونده از راه خون و مایعات بدن از جمله آلودگی به ویروس اچ آی وی و هپاتیت b و c نگرانی های جدی در پرسنل ارائه دهنده خدمات بهداشتی ایجاد می کند. از این رو با توجه به اهمیت موضوع هدف مطالعه حاضر بررسی وضعیت موجود از نظر آسیب های ناشی از سرسوزن و اجسام تیز و عوامل خطر ...

در بسیاری از پدیده های روزمره با پدیده ی تماس مواجهیم. روش های گوناگونی برای محاسبه ی نیروی تماس و سرعت اجسام در حین تماس ارائه شده است. یکی از روش های ساده و کارآمد از بین روش های موجود, روش تماس ایجابی یا روش پنالتی است. در این روش فرض میشود سطح اجسام در حال تماس با المان های فنر و دمپر پوشیده شده است. اگر مقدار ضریب سختی فنر و میراگر, مقدار نفوذ و سرعت نفوذ اجسام در یکدیگر و همچنین نرخ غیر خ...

با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

چکیده ندارد.

قاضی ابوبکرباقلانی ( د 403 ق در بغداد) سهم بسزایی در شکل گیری کلام اشاعره داشت. او نه تنها در علم کلام، بلکه در اصول فقه و علوم قرآن نیز صاحب تألیف و نظر بود. در این مقاله ما فقط از زاویة علم کلام به او نگریسته و اندیشه های کلامی وی را بررسی کرده ایم. دستگاه کلامی باقلانی به طور کلی همچون یک سازة هندسی طراحی شده است. به عبارت دیگر مسائلی را که او طرح می کند دارای ترتیب منطقی و استنتاجی است و قض...

عمل گرفتن در محیط های ناشناخته یکی از چالش برانگیز ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا مشخص بودن ویژگی های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش های مرتب...

هدف از این پروژه ارائه مفاهیمی است که با بهره گیری از آنها بطور کیفی مسیرهای تنش اصلی در اجسام را حدس زده و باتوجه به آنها جریان تنش مشخص گردد . بدین منظور ابتدا در حالاتی که میدان تنش مشخص است بطور آنالیتیک مسیرهای تنش اصلی مشخص می شوند.حالاتی هم که میدان تنش مشخص است ولی بطور آنالیتیک مسیرهای اصلی قابل تعیین نباشند بصورت عددی مورد بررسی قرار خواهند گرفت . در مرحله بعد بررسی خود را بصورت لوکال...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...