با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

چکیده ندارد.

قاضی ابوبکرباقلانی ( د 403 ق در بغداد) سهم بسزایی در شکل گیری کلام اشاعره داشت. او نه تنها در علم کلام، بلکه در اصول فقه و علوم قرآن نیز صاحب تألیف و نظر بود. در این مقاله ما فقط از زاویة علم کلام به او نگریسته و اندیشه های کلامی وی را بررسی کرده ایم. دستگاه کلامی باقلانی به طور کلی همچون یک سازة هندسی طراحی شده است. به عبارت دیگر مسائلی را که او طرح می کند دارای ترتیب منطقی و استنتاجی است و قض...

عمل گرفتن در محیط های ناشناخته یکی از چالش برانگیز ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا مشخص بودن ویژگی های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش های مرتب...

هدف از این پروژه ارائه مفاهیمی است که با بهره گیری از آنها بطور کیفی مسیرهای تنش اصلی در اجسام را حدس زده و باتوجه به آنها جریان تنش مشخص گردد . بدین منظور ابتدا در حالاتی که میدان تنش مشخص است بطور آنالیتیک مسیرهای تنش اصلی مشخص می شوند.حالاتی هم که میدان تنش مشخص است ولی بطور آنالیتیک مسیرهای اصلی قابل تعیین نباشند بصورت عددی مورد بررسی قرار خواهند گرفت . در مرحله بعد بررسی خود را بصورت لوکال...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

چکیده ندارد.

هدف این پایان نامه حل عددی جریان پتانسیل غیرقابل تراکم حول اجسام سه بعدی با مقاطع بیضوی تحت زاویهء حمله صفر می باشد. ابتدا شبکه ای منطبق بر بدنهء جسم از نوع (

اخیراً روش های غیر مخرب برای اکتشاف و بازیابی اطلاعات سازندهای زیر سطحی در حوزه های مختلف از جمله اکتشافات گاز و نفت، زمین شناسی، مهندسی، باستان شناسی و ژئوتکنیک (یافتن موقعیت کانال های مدفون و لوله ها) توسعه یافته اند. در هر روش از یک حسگر مناسب برای تصویر گرفتن از زیرزمین استفاده می شود. برای یافتن اشیاء مدفون در اعماق کم، پر کاربردترین روش، رادار نفوذی زمین (gpr) است. این روش از طریق ارسال و ...