در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

در این مطالعه ضمن بررسی نوسان های پوسچرال یک فرد جوان سالم و یک بیمار همی پلژی حین ایستادن کامل با استفاده از سری های زمانی نوسان های مرکز فشار به روش تک آزمودنی، سعی شد سلامت سیستم کنترل پوسچر با استفاده از معیارهای دینامیکی غیرخطی ارزیابی گردد. پیچیدگی، ابعاد و پایداری سیستم دینامیکی حاکم بر کنترل پوسچر با استفاده از شاخص های زمان وقوع اولین مینیمم موضعی تابع اطلاعات متقابل، بعد همبستگی و بزر...

در این مقاله، با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی عملگر هیدرولیکی برای سیستم تعلیق فعال خودرو ابتدا یک کنترل کننده به روش لیاپانوف طراحی می شود. در این روش، به­منظور کاهش شتاب­های عمودی سرنشین و افزایش راحتی سفر مربع شتاب عمودی به عنوان تابع لیاپانوف منتخب در نظر گرفته شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که هر چند این کنترل کننده در کاهش شتاب عمودی موفق عمل می­کند، ولی هیچ کنترلی روی عوامل مؤثر ...

معیار لم حقیقی کراندار برای سیستمهای هم تراز در این مقاله مورد توجه قرار گرفته است، که در آن دو لم حقیقی کراندار بصورت وابسته به تاخیر بیان می شود. با بهره گیری از تئوری لیاپانوف، نمایشی از یک لم حقیقی کراندار بصورت وابسته به تاخیر ارائه می شود و با استفاده از تبدیل مدل توصیفی برای سیستم و بکارگیری یک تابع لیاپانوف-کراسوسکی جدید، یک لم حقیقی کراندار دیگری که نسبت به لم قبلی از محافظه کاری کمتری...

در فصل اول، ابتدا مفاهیم اولیه در مورد سیستم های دینامیکی پیوسته از قبیل نقطه بحرانی، پایداری نقطه بحرانی، شار، نقطه حدی، آشوب و برخی روش های تشخیص آشوب بیان شده است. سپس، مطالب ذکر شده به سیستم های دینامیکی گسسته تعمیم داده می شود. در فصل دوم، پس از تعریف سیستم های پایستار، سیستم های همیلتونی و خواص آن ها از قبیل انتگرال پذیری، ساختار سیمپلتیکی، نگاشت های پوانکاره ی شارهای همیلتونی و نحوه ی ت...

استفاده از سیستم های ساندویچ پانل با توجه به سبکی، عایق صوتی-حرارتی، سرعت اجرای بالا و کنترل کیفیت مطلوب رایج می باشد. تحقیقات انجام شده بر روی این سیستم ساختمانی تاکنون محدود به ساختمان های کم ارتفاع بوده است. در این پایان نامه رفتار دینامیکی این سیستم سازه ای در مورد سازه های میان مرتبه بررسی می گردد. برای انجام این منظور پلان های انتخابی در حد سازه های واقعی و به صورت پلان مربعی 12*12 و مستط...

استفاده از سیستم های ساندویچ پانل با توجه به سبکی، عایق صوتی-حرارتی، سرعت اجرای بالا و کنترل کیفیت مطلوب رایج می باشد. تحقیقات انجام شده بر روی این سیستم ساختمانی تاکنون محدود به ساختمان های کم ارتفاع بوده است. در این پایان نامه رفتار دینامیکی این سیستم سازه ای در مورد سازه های میان مرتبه بررسی می گردد. برای انجام این منظور پلان های انتخابی در حد سازه های واقعی و به صورت پلان مربعی 12*12 و مستط...

الگوریتم fft قلب محاسباتی سیستمهای مخابراتی ofdm است. لذا هر نوع بهینه سازی روی این واحد تاثیر مستقیم بر عملکرد این سیستمها خواهد داشت. ساختار خط لوله بعلت داشتن میزان گذردهی بالا برای سیستمهای مخابرات سیار بسیار مناسب است. از طرفی ساختار خط لوله انواع مختلفی دارد که انتخاب دقیق یک ساختار با توجه به نوع کاربرد بر عملکرد سیستم تاثیر خواهد داشت. لذا در این رساله پردازنده های خط لوله fft از ابعاد ...

در این مقاله روشی برای کنترل کلاس خاصی از سیستم های آشوبگون با استفاده از کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرال گیر فازی تطبیقی با عملکرد ردیابی  h∞معرفی می شود. هدف از این کار دستیابی به عملکرد بهینه کنترل کننده با استفاده از الگوریتم جستجوی ردیابی برگشتی است. الگوریتم ردیابی برگشتی یک الگوریتم جدید الهام گرفته از طبیعت است که دارای ساختاری ساده با یک پارامتر کنترلی است. این الگوریتم، از سه اپرا...

به دلیل ارزش بالایی که ماشین های دوار دارند، تکنیک های پایش وضعیت دارای اهمیت بسیار هستند. عیب یابی بر پایه ارتعاشات مانند تشخیص نامیزانی، خمیدگی شفت، عدم هم محوری و غیره، بر اساس درک کیفی داده های اندازه گیری شده کاملاً گسترش پیدا کرده و دارای کاربردهای عملی متنوعی می باشد. ابزار دیگر پایش وضعیت، پایش گرمایی (ir) است که یک روش قوی برای آزمایش های غیر مخرب و تکنیک های پایش می باشد و دارای کاربرد...