در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...

به منظور بررسی تأثیر آرایش کاشت و تراکم بوته بر عملکرد ژنوتیپ‏های سویا، آزمایشی در سال 1390 در مرکز تحقیقات کشاورزی صفی آباد دزفول طراحی و اجرا شد. آزمایش به صورت استریپ پلات فاکتوریل در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی در سه تکرار اجرا شد. تیمار آرایش کاشت در سه سطح (یک ردیف روی پشته 60 سانتی متری، دو ردیف روی پشته 75 سانتی متری و دو ردیف روی پشته 90 سانتی متری) به عنوان عامل عمودی و تیمارهای ترا...

در مطالعاتی که تاکنون در رابطه با چاه گرمایی میکروکانالی انجام شده اند اثر آرایش های مختلف ورود و خروج جریان بر عملکرد چاه گرمایی متخلخل برای هیچ هندسه ای بررسی نشده است. در این تحقیق اثر استفاده از چهار آرایش مختلف ورودی و خروجی بر خنک کاری یک تراشه الکترونیکی با استفاده از چاه گرمایی میکروکانالی ذوزنقه ای شکل، شامل میکروکانال هایی ذوزنقه ای و متخلخل با ضریب تخلخل 0.88، به صورت سه بعدی و عددی ...

به منظور بررسی اثر آرایش کاشت در تلفیق با فاصله بوته بر شاخص های رشد ذرت در رقابت با تاج خروس ریشه قرمز، آزمایشی در سال 1386 در دانشگاه ایلام به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار انجام شد. در این آزمایش آرایش کاشت ذرت با سه سطح (تک ردیفه، دو ردیفه معمولی و دو ردیفه زیگزاگ) به عنوان کرت اصلی و تراکم بوته ذرت با پنج سطح (33/5، 66/6، 33/8،52/9، 11/11 بوته در متر مرب...

برای کامپوزیت‌های هیبریدی تحت فشار درون صفحه‌ای، رفتار غیر خطی مشاهده می‌گردد، از این رو در این پژوهش، کامپوزیت دارای رفتار غیرخطی تحت بارگذاری فشاری بر مبنای روش عددی اجزای محدود مدل‌سازی شده است تا رفتار فشاری درون صفحه‌ای آن بررسی شود. در شبیه‌سازی ارائه شده، کامپوزیت‌هایی به صورت چهار لایه با آرایش تک جهته طراحی شد سپس فرآیند فشار بر روی آنها اعمال گردیده است. خواص مکانیکی لایه‌های کامپوزیت...

در این تحقیق، اثر دمای خشک کردن چیپس پلی استر در محدوده دمایی 170-180 درجه سانتیگراد بر خواص نخ نیمه آرایش یافته تولیدی مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور استحکام ، ازدیاد طول، یکنواختی و تغییرات چگالی خطی بین فیلامنتهای نخ نیمه آرایش یافته در دماهای خشک کردن متفاوت اندازه گیری شد. همچنین ویسکوزیته چیپس و الیاف پلی استر در دماهای مختلف خشک کر دن تعیین گردید. سپس با توجه به نتایج بدست آمده، مطالعا...

معمولاً طراحی بهینه شبکه های آبیاری تحت فشار به صورت مسئله حداقل سازی هزینه مدنظر قرار می-گیرد. غالباً با توجه به میزان اهمیت تأمین آب کشاورزی این شبکه ها با اطمینان پذیری محدود و به صورت شاخه ای طراحی می شوند. متغیرهای تصمیم مهم در چنین مسئله ای قطر لوله ها و آرایش شبکه می باشند. در بخش عمده ای از روش های ارائه شده پیشین، یا آرایش شبکه ثابت در نظر گرفته شده و سپس قطر بهینه لوله ها محاسبه شده، ...

رسوب­شویی تحت فشار یک از روش­های رایج در رسوب­شویی هیدرولیکی مخازن سد است. در این روش، رسوباتی که در مخزن ته­نشین شده­اند، به­وسیله دریچه تخلیه تحتانی سد همراه با جریان آب خروجی تخلیه می­شوند. در این تحقیق با کارگذاری صفحات مستغرق با آرایش شعاعی در جلوی تخلیه کننده، تأثیر این آرایش در افزایش قدرت جریان گردابی و افزایش عملکرد رسوب­شویی تحت فشار مورد آزمایش قرار گرفت. تأثیر پارامترهای مختلف آرایش...

در این پژوهش اثر آرایش یافتگی زنجیرها و نانولایه‌های سیلیکاتی بر رفتار انتقال حلال در لاستیک طبیعی مورد بررسی قرار گرفت. با استفاده از مفهوم شبکه دوگانه، آرایش یافتگی زنجیرهای لاستیک طبیعی در حضور نانولایه‌های سیلیکاتی و هم‌چنین عدم حضور نانولایه‌های سیلیکاتی مطالعه شد. در این راستا، با اعمال کرنش کششی در مرحله پخت آمیزه‌ها، آرایش یافتگی مورد نظر در آمیزه‌ها ایجاد و اثر این آرایش یافتگی بر رفتا...

به ‌منظور بررسی اثر تراکم بوته و آرایش کاشت بر صفات زراعی برنج رقم طارم امراللهی، آزمایشی به‌‌ صورت فاکتوریل و در قالب طرح بلوک‌های کامل تصادفی در 3 تکرار در سال زراعی 1392 در شهرستان آمل اجرا گردید. فاکتورهای آزمایش شامل سه تراکم ‌(1، 3 و 5 نشا در کپه) و چهار آرایش کاشت (‌15×15، 20×20، 25×25 و30×30 سانتی‌متر مربع) برنج بودند. نتایج نشان داد که اثر متقابل تراکم و آرایش کاشت بر تمام صفات مورد مط...