امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

با پیشرفت های حاصل شده در زمینه مواد هوشمند به ویژه پیزوالکتریک ها، استفاده از این مواد به عنوان سنسور و عملگر در سیستم های مختلف جایگاه ویژه ای یافته و افزایش روز افزونی داشته است. یکی از زمینه های کاربرد این مواد استفاده از آنها به عنوان سنسور و عملگر به منظور کاهش ارتعاشات در سازه های الاستیک از جمله ربات های انعطاف پذیر است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از معادلات متشکله استاندارد پیز...

چکیده ندارد.

در این رساله، سه ایده برای تامین همگرایی مسئله ردیابی کنترل یادگیر تکرار شونده پیشنهاد شد که یک تکنیک برطبق روش مبتنی بر مقادیر ویژه و تکنیک دوم مبتنی بر لیاپانف است که در هر کدام شاخص عملکرد جدیدی معرفی گردید. دو تکنیک بکارگیری وزن های متغیر با تکرار در شاخص عملکرد بجای شاخص (تصحیح شاخص عملکرد) متداول می باشد و تکنیک سوم بکارگیری خودتنظیم بهره لیاپانف در بهره یادگیری (تصحیح در بهره یادگیری) اس...

هدف این پایان نامه ارائه یک سامانه تهیه بر خط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی هم زمان ربات های سیار است. حسگر این سامانه یک دوربین rgb-d می باشد که نمایشی مبتنی بر ابر نقاط از محیط ارائه می دهد. در ادامه سامانه به دو بخش پیش کاو و پس کاو تقسیم شده و ابتدا وظایف هر بخش و روش های موجود برای پیشبرد هر بخش بررسی شده است. پس از آن برای قسمت مسافت سنجی دیداری در بخش پیش کاو کتابخانه ...

امروزه همه فعالیت های صنعتی به سمت خودکار شدن فرآیندها پیش می روند. هدف از خودکار کردن، کاهش هزینه ها و بهینه ساختن منابع هست. این خودکار کردن فرآیندها باید بتواند کیفیت محصولات را نیز تضمین نماید. بدین منظور روش های داده کاوی استفاده می گردد تا بتوان کیفیت محصول را بهبود بخشید. یکی از کارهایی که داده کاوی برای بهبود کیفیت و بالا بردن قابلیت نگهداری انجام می دهد، تشخیص و یا پیش بینی خطای سیستم ...

در این پایان نامه مسأله شناسایی اشیاء از پیش تعیین شده در یک تصویر از صحنه، مورد مطالعه قرار می گیرد. این مسأله کاربرد فراوانی در بینایی ربات دارد. از آنجا که برای یک ربات مسأله بلادرنگ بودن الگوریتم یک امر مهم است، روش ارائه شده باید دارای سرعت خوبی بوده و همچنین دقت آن هم مناسب باشد. با بررسی روش های موجود از توصیفگر surf برای بازنمایی تصویر شیء استفاده شد. این روش هم دقت خوب و هم سرعت مناسبی...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

در این پژوهش ترکیب¬های فرار سرشاخه¬گل¬دار و ریشه گیاه biebersteinia multifida dc به روش تقطیر با بخار همزمان با استخراج حلال آلی استخراج و با gc-ms شناسایی شد. که ترکیب¬های فرار عمده سرشاخه شامل farnesyl acetone (49/11%)، italicene ether (11/6%)، sandalore (78/5%)، selin- 11- en- 4- ?- ol.)78/4%)، nerolidol (02/5%) وtetrahydro- 4,4,7a- trimethyl-(4h) benzofuranone 5,6,7,7a- (32/5%) و ریشه شامل ...

حرکت رباتهای الهام گرفته شده از طبیعت ، یک موضوع جدید در علم رباتیک است که با فراگیری از طبیعت و به کارگیری آن در سیستم های مهندسی در دنیای واقعی می باشد . به طور معمول ، این زمینه در ساختن رباتهایی که از سیستمهای بیولوژی الهام گرفته شده اند مرتبط خواهد بود.تعدادی از بی مهرگان نرم تن ، شامل کرم ها ، زالوها دارای حرکت خزشی ، کششی و پیچشی ، شناور هستند .این رفتار انعطاف پذیر در صورتی که به یک ربا...