فرایند جوشکاری اغتشاشی اصطکاکی (FSW) یک فرایند جوشکاری در حالت جامدمی باشد که در آن حرارت به وسیله اصطکاک ایجاد شده، بین ابزار جوشکاری و قطعه کار ایجاد می‌شود. مقدار حرارت ایجاد شده به طور مستقیم بر ساختار متالورژیکی، کیفیت جوش، تنش باقیمانده و اعوجاج ناشی از حرارت در قطعه، اثرگذار است.موفقیت این فرایند جوشکاری در گرو کنترل مناسب دمای ماکزیمم در طول فرایند جوشکاری می باشد. امروزه حل عددی این فر...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

عملیات کشاورزی در باغات مانند سم­پاشی، آبیاری و ... در زمینه کشاورزی دقیق و رباتیک کشاورزی وابستگی زیادی به شکل تاج درخت و ساختار آن دارد. بنابراین داشتن مدل سه­بعدی و نقشه عمق درختان می­تواند مفید باشد. یکی از روش­های ایجاد مدل سه­بعدی، استفاده از روش بینایی استریو است. مهمترین مرحله در این روش، تعیین نقاط متناظر است. برای انجام این کار ابتدا باید نقاط ویژه در هر تصویر شناسایی شوند. الگوریتم­ه...

طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این مطالعه، هدف شناسایی مدل ساختاری بافت نرم می‌باشد. به این منظور از یک دستگاه رباتیک مجهز به حس‌گر لامسه‌ای برای اعمال نیرو به بافت نرم استفاده شده است. بافت سینه‌ی فرد توسط دستگاه مورد معاینه قرار گرفته است و خروجی تنش و کرنش در طی دو مرحله‌ی بارگذاری و باربرداری استخراج شده است. مجموعه‌ی داده‌های دقیق تجربی برای تولید مدل ساختاری از رفتار هایپرالاستیک بافت مورد استفاده قرار می‌گیرد. هشت ...

در سالهای اخیر، استفاده از رباتهای اجتماعی در تشخیص و توانبخشی مبتلایان به اتیسم در دنیا رشد چشمگیری داشته است. هدف از پژوهش حاضر، به کارگیری عملی رباتهای انساننما به عنوان دستیار درمانگر در ارتقای مهارتهای اجتماعی و شناختی کودکان مبتلا به اتیسم به عنوان یکی از اولین گروههای به کارگیرنده این فنآوری در ایران است. جهت نیل به این مقصود، بازیهای آموزشی-درمانی متنوعی تدوین شده و در چند قالب بر روی ک...

ابو‌العزبن رزاز الجزری از جمله دانشمندانی است که در قرن پنجم (ه.ش) می‌زیسته است و آنچه از وی به جا مانده، گویای توان بالای او در شاخه‌های مختلف علم مهندسی مکانیک از جمله مکانیک سیاّلات، طراحی اجزاء، مکانیزمها و مجموعه‌های مکانیکی وحتی رباتیک است. از میان طرحهای باز مانده از وی می‌توان از انواع فواره‌ها، تلمبه‌های آبکش و ساعتهای مختلف آبی نام برد که هر یک در نوع خود شاهکاری بی مانند در گستره دانش...

هدایت (ناوبری) ربات متحرک به نحوه انتقال ربات از یک نقطه آغاز به نقطه هدف اطلاق می گردد. روش های بسیاری برای این کار استفاده شده است. یکی از مباحث مطرح در این زمینه بحث رباتیک مبتنی بر رفتار است که از رفتارهای موجودات زنده الگوبرداری کرده است. استفاده از روش های فازی نیز در این زمینه مرسوم است. مباحث فازی مدلی ریاضیاتی از عبارات زبانی معمول در زبان گفتاری ارائه می کنند. در مطالب ارائه شده با ا...