یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

چپ شدن خودروهای با مرکز جرم بالا یکی از عمده¬ترین علت¬های مرگ و میر در تصادف¬های جاده¬ای می¬باشد. به دلیل آمار بالای تلفات انسانی ناشی از این نوع تصادف¬ها، طراحی کنترلرهای فعال بر روی وسیله نقلیه با هدف کاهش صدمه¬های حاصل از این پدیده، ضروری به نظر می¬رسد. در این پایان¬نامه، با استفاده از روش کنترلری مد لغزشی نوعی کنترلر ترمز دیفرانسیلی طراحی شده است که با اعمال فشار ترمزی بر روی چرخ¬ها از چپ ش...

هدف در این پایان نامه، کنترل آَشوب سیستم های با مرتبه کسری شامل پایدارسازی و همزمانسازی آن می باشد. به عبارت دیگر مطلوب است تا با طراحی کنترل کننده مناسب رفتار آشوبی سیستم که می تواند امری نامطلوب باشد؛ را حذف کرده رفتار پایداری در سیستم مربوطه ایجاد نمود. یا آن را به یک رفتار آشوبی دیگرکه می تواند به عنوان یک رفتار مطلوب باشد؛ تبدیل کرد. روش کنترل فیدبک حالت به عنوان یک روش کلاسیک، هم از لحاظ ط...

طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های نامعین یکی از مهم ترین مسائل مهندسی کنترل می باشد. کنترل مد لغزنده به خاطر داشتن خاصیت ویژه ی مقاوم بودن در برابر نامعینی های پارامتری سیستم به عنوان یکی از روش های کارای کنترلی در این زمینه به کار می رود. فرم کلاسیک کنترل لغزشی منجر به سیگنال کنترلی ناپیوسته ای می شود که با لرزش همراه است. اعمال لایه مرزی به کنترل مد لغزشی روشی متداول برای کاهش لرزش در سیگنال...

در سال های اخیر پرنده های بدون سرنشین یا uavها در کاربردهای نظامی و غیر نظامی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند. این-گونه وسایل پرنده به دلیل کاهش هزینه ی تولید و نگهداری، طولانی تر بودن مدت پرواز، کاهش احتمال شناسایی توسط رادار و کاهش خطر برای خدمه ی پرواز، در انجام مأموریت های نظامی (شناسایی، مراقبت، جاسوسی) و در زمینه های غیرنظامی (عملیات امداد و نجات در سوانح، مدیریت خطرات محیطی، کنترل ترافیک ...

در یک سیستم قدرت، تغییرات ایجاد شده در بار باعث تغییر در فرکانس نامی می¬شود. سیستم کنترلی که عدم توازن بین مصرف و تولید را با تغییر خودکار از بین می¬برد (lfc) نامیده می¬شود. هدف از کنترل بار- فرکانس (lfc)، حفظ و نگهداری فرکانس سیستم قدرت به صورت یکنواخت و قابل قبول می¬باشد. روش متعارف مورد استفاده جهت lfc بهره¬گیری از کنترل کننده¬های ساده انتگرالی که پارامتر¬های آن¬ بر اساس آزمون سعی و خطا ویا...

طراحی یک کنترلکننده تعقیب مقاوم برای یک سیستم غیرخطی چند ورودی- چند خروجی که عدم قطعیت دارد از پیچیدهترین مسائل کنترل است. در این مقاله برای نیل به این هدف روش کنترل مد لغزشی، توسعه داده میشود. در این راستا قانون کنترل بهنحوی اصلاح میشود که علاوه برافزایش یافتن دقت تعقیب در داخل لایه مرزی، سرعت همگرایی در خارج لایه مرزی نیز بیشتر میشود. به این طریق کنترل تعقیب مقاومی طراحی میشود که قادر است برا...

کمبود منابع آب با افزایش جمعیت، صنعتی سازی و توسعه کشاورزی در بسیاری از مناطق جهان به ویژه خاورمیانه، موجب استفاده از تکنولوژی مدرن به منظور تامین افزایش تقاضا برای آب آشامیدنی شده است. کشور ایران همانند دیگر کشورهای حاشیه خلیج فارس به دلیل قرار گرفتن در اقلیم خشک و کم بارش، در لیست کشورهای در معرض بحران آب قرار دارد تا جایی که پیش بینی می شود در سال 1400 کشور ایران با کمبود شدید آب مواجه می شو...

در پژوهش حاضر پیش از هر چیز برای آشنایی و معرفی هرچه بیشتر پروازهای آرایشی تلاش شده است با مروری بر روی مقالات این زمینه، مفاهیم هدایت و کنترل پروازهای آرایشی تبیین گردد. به دلیل عدم وجود کار پژوهشی چشمگیر بر روی کنترل رفتاری پروازهای آرایشی در محیط مداری سیارات؛ در ادامه پژوهش به ارائه کنترلر غیرخطی چند ورودی- چندخروجی برای پاره ای از سناریوهای رفتاری مناسب با پرواز آرایشی دوجزئی اقدام شده است...

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد ...