یک کنترل کننده pid ( تناسبی- انتگرال گیر – مشتق گیر) یک ابزار متعارفی است که در کاربردهای کنترل صنعتی استفاده می شود. یک کنترلکننده pid می تواند برای تنظیم سرعت، دما، جریان، فشار و سایر پروسه های متغیر استفاده شود کنترل کنندهpid می تواند نزدیک سنسور (حسگر) با وسیله تنظیم کنترل جاسازی شود وبا استفاده از سیستم اسکادا (scada)به طور مرکزی از طریق مانیتور کنترل شود . یک کاربرد نوعی (typical) کنترل...

علی رغم مطالعات زیاد صورت گرفته در مورد طراحی کنترل کننده¬¬های پیشخور برای مقدار مقرر در فرآیندها، پژوهش چندانی در مورد طراحی کنترل کننده پیشخور برای اغتشاش در حضور کنترل پسخور صورت نگرفته است. هدف از انجام این پژوهش ارائه مدلی جهت طراحی کنترل کننده پیشخور استاتیکی در حضور کنترل کننده pi بوده است.کنترل کننده پیشخور استاتیکی با کمینه کردن میزان انتگرال مطلق خطا باعث بهبود رفتار کنترل کننده pi در...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

در این پایان نامه کنترل پیش بین چندعاملی به منظور کنترل ثانویه ولتاژ و فرکانس ریزشبکه در حالت جزیره ای طراحی شده است. استفاده از کنترل چندعاملی با توجه به اینکه هر عامل، اطلاعات را تنها از برخی عامل ها دریافت می کند، منجر به کاهش حجم اطلاعات نسبت به حالت متمرکز می شود. همچنین به دلیل پردازش موازی عامل ها، از حجم محاسبات کاسته شده و قابلیت اطمینان، به دلیل وابسته نبودن به یک واحد کنترلی افزایش م...

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در این مقاله شناورهای زیر سطحی برای طراحی کنترل غیر خطی که هم برای نقص عملگر شناورهای سطحی و هم برای تضمین ردیابی مناسب باشند مورد بررسی قرار گرفته اند. بدین منظور کنترلگری با توانمندی تخمین هوشمند نامعینی ها و جبرانسازی اغتشاشات جریان آب اقیانوس برای هر دو مد کنترل عمق و سمت پیشنهاد می­شود. برای تقریب دینامیک های غیر خطی نامعین، کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی پیشنهاد شده است. در ...

تقاطع­ها عامل تعیین کننده ظرفیت شبکه حمل و نقل بوده و هر گونه اختلالی نظیر تصادفات در آن­ها باعث کاهش شدید ظرفیت خواهد شد. وقوع تصادفات در تقاطعات به دلیل همگرا شدن جریان­های ترافیکی از آمار قابل توجهی برخوردار است. هدف این پژوهش بررسی عوامل اثرگذار بر تصادفات فوتی تقاطع­ها است. به همین منظور داده­های هندسی، ترافیکی، فوتی و وضعیت کنترل 65 تقاطع شهر اصفهان استخراج و در نرم افزار SPS...

راکتورهای هسته ای قدرت سیستمهای غیر خطی ومتغیر با زمان می باشند .به این دلیل در صورتیکه سطح قدرت در حین کار برای این راکتورهای زیاد باشد این موارد باید در نظر گرفته شود .در مقاله حاضریک کنترل کننده خود تنظیم بهینه جهت تنظیم سطح قدرت یک راکتورهسته ای قدرت طراحی وشبیه سازی است . کنترلر مذکور قادر به کنترل سطح قدرت در ناحیه کاری وسیع (از 10%تا 100% سطح قدرت )بوده ودارای سرعت پاسخ وهمچنین خصوصیات...

موتور القایی خطی دارای مزایای متعددی از جمله نیروی راه اندازی زیاد، حذف جعبه دنده بین موتور و قسمت متحرک، کاهش تلفات مکانیکی، عملکرد در سرعت بالا، صدای کم و ... است. با توجه به این مزایا موتر القایی خطی کاربردهای فراوانی در فرایندهای صنعتی و سیستمهای حمل و نقل یافته است. با وجود این مزایا، موتور القایی خطی کاربردهای فراوایی در فرایندهای صنعتی و سیستمهای حمل ونقل یافته است. با وجود این که اصول ک...

در این رساله به ارزیابی عملکرد سیستمهای کنترل دیجیتالˆسیستمهای کنترل با نمونه برداری (sampled-data) پرداخته خواهد شد. بطور خاص ، روش pim (نگاشت سیستم ورودی یا plant input mapping) که تکنیکی جدید در طراحی کنترل کننده های دیجیتال با استفاده از طراحی بعمل آمده در زمان پیوسته است ، مورد بررسی دقیق قرار می گیرد. روش نامبرده دارای خاصیت استقنایی پایداری تضمین شده برای کلیه پریودهای نمونه برداری غیرمع...