امروزه موتور های با روتور مغناطیس دائم، گزینه کاملا مناسبی برای کاربرد هایی با بازده بالا به حساب می آیند. هدف اصلی در این پایان نامه ارائه روش کنترلی مناسبی برای موتور است که بتواند بدون استفاده از سنسورهای اندازه گیری سرعت و موقعیت، موتور را در شرایط مختلف کاری در سرعت های بسیار کم کنترل کند. این روش مبتنی بر تئوری شار فعال می باشد که علاوه بر ساده کردن تحلیل، باعث حذف سنسورها نیز می شود. در ...

در سالهای اخیر رباتهای متحرک به صورت گسترده ای برای امور متنوعی گسترش داده شدهاند که اعم آنها بازرسی ساختمانها، تحقیقات نظامی و کاوشهای سیارهای می باشند و اخیرا در طراحی ویلچر برای افرادی که دچار ناتوانی های جسمی و حرکتی می باشند استفاده شده است. هدف از این تحقیق طراحی مکانیزم چرخ دار حرکتی، جهت عبور از پله و نیز ارائه یک الگوریتم بر مبنای اصطکاک بین چرخ و مسیر است که بتواند بدون استفاده از سنس...

با توجه به خسارت های فراوان ناشی از حرکت های توده­ای و گسترش آن در کشور، تهیه نقشه های پهنه بندی و نیز بررسی عوامل موثر در وقوع آن ها به منظور پیش گیری و کنترل ضروری است. بر این اساس، پژوهشی در حوزه آبخیز سد ایلام تعریف شد تا با استفاده از لایه های اطلاعاتی زمین و نقشه های توپوگرافی و به کمک نرم افزارgis و بازدیدهای صحرایی، اقدام به ایجاد نقشه­ های زمین شناسی، فیزیوگرافی، کاربری اراضی، پوشش گیا...

عملکرد ضعیف موتورهای القایی خانگی معمولی که در وسایلی چون یخچال، کولر، ماشین لباسشویی، خشک کن، فن، ابزارآلات دستی و پنجره های اتوماتیک استفاده می شوند، عموماً به دو دلیل می باشد. اول آن که جریان اولیه بالا در هنگام راه اندازی سبب افت ولتاژ شدید در سر ترمینال موتور می شود و دوم عملکرد با یک سرعت ثابت و عدم وجود یک کنترل سرعت متغیر می باشد. در بسیاری از کاربردهای خانگی به صورت سنتی با تغیر قطب ها ...

نیاز به قابلیت ارتباط ساده و دقیق با محیط کاری در ربات ها، منجر به ایجاد سیستم های ردیابی دیداری شده است، به طوری که کنترل حرکت ربات بر اساس ردیابی یک مجموعه از ویژگی های تصویر هر فریم انجام می شود. هدف اصلی این پروژه ردیابی اجسام بدون نشانه با رویکرد هسته تصویر است. در این روش ردیابی جسم مطلوب با وزن دهی اتم های تصویر، در دو حوزه مکانی و فرکانسی، که همان هسته تصویر است صورت می گیرد. سیگنال کنت...

از آنجایی که مدل سازی سیستم ها اولین گام در کنترل آنها می باشد, تلاش برای بدست آوردن مدل هایی دقیق تر که بیشترین تطابق را با واقعیت داشته باشند همواره مورد توجه و امری ضروری بوده است. علیرغم اینکه مدل های رایج با معادلات دیفرانسیل از مرتبه صحیح ارائه می شوند نشان داده شده است که بسیاری از سیستم های موجود در طبیعت از معادلاتی با مراتب غیر صحیح پیروی می کنند. در سال های اخیر تلاش های بسیاری برای ...

در این پایان نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب فیلتر کالمن و کنترل مد لغزشی جهت کنترل سیستم تعلیق مغناطیسی با در نظر گرفتن نامعینی های دینامیک سیستم و نویز سیستم اندازه گیری پیشنهاد شده است. ابتدا کنترل کننده مد لغزشی به سیستم تعلیق مغناطیسی اعمال شده و برای کاهش پدیده ی چترینگ از روش کنترل لایه مرزی کمک گرفته شده است. سپس نامعینی ها به صورت نویز گوسی با میانگین صفر مدل سازی شده و نشان داده می شود ...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

در این رساله، یک روش جدید کنترل مد لغزشی برای سیستم های غیرخطی پیشنهاد شده و جهت بهبود پایداری خودروی الکتریکی چهار چرخ محرک بدون دیفرانسیل استفاده می شود. با استفاده از کنترل کننده ی تحمل پذیر خطای پیشنهادی در این رساله، خودروی برقی می تواند پایدارتر از قبل بوده و در برابر بروز خطای محرک مقاوم تر شود. همچنین در این رساله، با استفاده از مشاهده گر شبکه عصبی و کنترل کننده ی فازی، روشی کاملاً جدید ...