در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی ها مورد آزمایش و بررسی...

نمودارهای کنترل شوهارت، از مهمترین ابزار کنترل فرایند آماری است که از طریق ترسیم مقادیر آماره نمونه‏ای مربوط به ویژگی‏ کیفیتی مورد نظر در طول زمان بمنظور تشخیص انحرافات با دلیلی که کیفیت خروجی فرایند را تحت تاثیر قرار می‏دهد بکار گرفته می‏شوند. نمودارهای x و mr یکی از انواع نمودارهای کنترل تک متغیره برای پایش میانگین و پراکندگی مشخصه‏های کیفیتی متغیر محسوب می‏شوند که هرگاه نمونه تنها شامل یک مح...

شرکت ها اشخاص حقوقی هستند و زندگی آنها همانند اشخاص حقیقی به سه دوره مشخص ، آغاز (تولد)، ادامه (حیات ) و پایان زندگی (مرگ ) قابل تفکیک می باشد. پایان زندگی شرکت واجد دو جنبه یا مرحله ممتاز است که می توان آنها را به جنبه های اعتباری و عملی تعبیر نمود. جنبه اعتباری پایان زندگی، ناظر بر ماهیت شرکت بوده و در اثر آن شخصیت حقوقی شرکت از بین می رود. به این جنبه یا مرحله از پایان زندگی شرکت ، اصطلاح حق...

این پژوهش در راستای بررسی رابطه ی منبع کنترل دانش آموزان و گرایش آن ها به انواع سبک های انضباطی معلمان می باشد. جامعه ی آماری این پژوهش شامل کلیه ی دانش آموزان دختر و پسر پایه ی اول مقطع متوسطه ی ناحیه یک شهرستان زاهدان در سال تحصیلی 89-88 می باشد. روش پژوهش حاضر توصیفی از نوع همبستگی است. از بین 4368 نفر دانش آموز دختر و پسر پایه ی اول مقطع متوسطه 351 نفر دانش آموز با روش نمونه گیری خوشه ای طب...

طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های نامعین یکی از مهم ترین مسائل مهندسی کنترل می باشد. کنترل مد لغزنده به خاطر داشتن خاصیت ویژه ی مقاوم بودن در برابر نامعینی های پارامتری سیستم به عنوان یکی از روش های کارای کنترلی در این زمینه به کار می رود. فرم کلاسیک کنترل لغزشی منجر به سیگنال کنترلی ناپیوسته ای می شود که با لرزش همراه است. اعمال لایه مرزی به کنترل مد لغزشی روشی متداول برای کاهش لرزش در سیگنال...

در سال های اخیر پرنده های بدون سرنشین یا uavها در کاربردهای نظامی و غیر نظامی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند. این-گونه وسایل پرنده به دلیل کاهش هزینه ی تولید و نگهداری، طولانی تر بودن مدت پرواز، کاهش احتمال شناسایی توسط رادار و کاهش خطر برای خدمه ی پرواز، در انجام مأموریت های نظامی (شناسایی، مراقبت، جاسوسی) و در زمینه های غیرنظامی (عملیات امداد و نجات در سوانح، مدیریت خطرات محیطی، کنترل ترافیک ...

طراحی یک کنترلکننده تعقیب مقاوم برای یک سیستم غیرخطی چند ورودی- چند خروجی که عدم قطعیت دارد از پیچیدهترین مسائل کنترل است. در این مقاله برای نیل به این هدف روش کنترل مد لغزشی، توسعه داده میشود. در این راستا قانون کنترل بهنحوی اصلاح میشود که علاوه برافزایش یافتن دقت تعقیب در داخل لایه مرزی، سرعت همگرایی در خارج لایه مرزی نیز بیشتر میشود. به این طریق کنترل تعقیب مقاومی طراحی میشود که قادر است برا...

اختلال وسواسی– اجباری و نیز افسردگی به دلیل ویژگی هایی که دارند می توانند باعث ناکارآمدی کارکرد خانواده شوند. هدف مطالعه حاضر بررسی کارکرد خانواده بیماران وسواسی– اجباری و افسرده بر اساس نظریه مدل خانوادگی مک مستر و مقایسه آن با کارکرد خانواده افراد سالم می باشد. جامعه آماری پژوهش حاضر را بیماران وسواسی – اجباری و افسرده مراجعه کننده به کلینیکهای روانپزشکی شهر تبریز تشکیل می دادند. که از بین آن...

مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

هدف این پژوهش مطالعه روش های کنترل سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار است. کنترل سیستم‎ های دارای دینامیک صفر ناپایدار یکی از مهمترین چالش های کنترلی است. در بیشتر روش های کنترلی از جمله خطی سازی فیدبک، دینامیک معکوس استاندار و طراحی بازگشتی فرض شده که سیستم دینامیک صفر ناپایدار نداشته باشد. در این پژوهش دو روش برای پایدار سازی سیستم های غیر مینیمم فاز (سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار) م...