کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

جریان‌های بلبرینگ در موتورهای القایی به عنوان یکی از عوامل مخرب بلبرینگ به شمار می‌روند. القای ولتاژ شفت از طریق خازن‌های پارازیتی در موتور در نتیجه ولتاژ فرکانس بالای وجه مشترک موتور، عامل ایجاد این نوع جریان به شمار می‌رود. بنابراین کاهش هرچه بیشتر ولتاژ وجه مشترک باعث کاهش جریان بلبرینگ می‌گردد. در این مقاله با توجه به اهمیت روزافزون روش کنترل مستقیم گشتاور در کنترل موتور القایی در صنعت، روش...

چکیده: با توجه به اهمیت شبکه قدرت در امنیت ملی، حفظ پایداری سیستم قدرت و جلوگیری از بروز خاموشی در شرایط بحرانی یکی از مهمترین نگرانی‌های متولیان سیستم قدرت است. استفاده از هوش مصنوعی توزیع شده و بکارگیری زیرساخت‌های کنترل ناحیه گسترده منجر به ایجاد طرحی انعطاف‌پذیر برای کنترل شبکه قدرت می‌گردد و سیستمی مقاوم را در برابر اغتشاش‌های ناشی از بلایای طبیعی، جنگ، خرابکاری، حملات سایبری و یا نقص‌های ...

در این پایان نامه، کنترل سیستم جرثقیل معلق به روش lqr توزیع شده موازی بررسی می گردد که در این روش کنترلی از مدل فازی تاکاگی-سوگنو و کنترل کننده بهینه استفاده می شود. هدف از طراحی، کنترل موقعیت و زاویه تاب بار با استفاده از کنترل کننده lqr فازی توزیع شده موازی است. با به کار بردن مدل فازی تاکاگی-سوگنو ، سیستم های غیرخطی توسط ترکیب چند زیرسیستم خطی در فضای افراز شده فازی تقریب زده می شوند. از آنج...

این پایان نامه مسئله ی کنترل و سنکرون سازی وضعیت دینامیکی آشوبگونه ی فضاپیمای چندگانه را مورد بررسی و مطالعه قرار می دهد. تنظیم سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر در راستای چارچوب های مختصاتی موجود جهت رسیدن به مقدار نهایی و یا ردیابی مسیر مرجع، به عنوان هدف نهایی این دسته از مسائل کنترلی تعریف می شود. ثابت شده است که هر جسم صلب در فضا، تحت تأثیر میدان های گرانشی و مغناطیسی اجرام و شارهای خورشیدی...

در این مقاله ساختار جدیدی از مبدل‌های DC به DC بدون ترانسفورمرِ متقارن به‌منظور افزایش بهره ولتاژ آن ارائه شده است. می‌توان با توسعه ماژولار سیستم پیشنهادی، حداکثر بهره ولتاژ مبدل و همچنین تنش کلیدهای قدرت را به‌دلخواه تنظیم نمود. ساختار ارائه‌شده مبتنی بر مدارات خازن/سلف کلیدزنی‌شونده بوده و به‌گونه‌ای طرح شده است که همه کلیدهای مبدل توسط یک مدار مدولاسیون پهنای باند (PWM) کنترل می‌شوند. جریان ...

توزیع بهینه توان راکتیو با کاهش تلفات در شبکه نقشی اساسی را در بهره‌برداری اقتصادی از شبکه بر عهده دارد. در این مقاله الگوریتم آموزش و یادگیری برای توزیع بهینه توان راکتیو و کنترل ولتاژ در حضور توربین‌های بادی ارائه می‌شود. این الگوریتم از انواع الگوریتم‌های تکاملی مبتنی بر جمعیت بوده که توانایی بالایی در حل مسائل غیرخطی دارد. این مسأله در قالب یک مسأله غیرخطی عدد صحیح آمیخته مدل‌سازی می‌شود و ...

میرایی نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین برای تضمین عملکرد صحیح سیستم قدرت امری ضروری است. عملکرد سریع کنترل کننده های facts بر پایه الکترونیک قدرت، که توانایی بالایی در بهبود عملکرد دینامیکی و حالت دائم سیستم قدرت دارد، به عنوان جدیدترین رهیافت جهت پایداری سیستم قدرت می باشد. در این مقاله، یک روش نوین جهت طراحی کنترل کننده میرایی برای statcom با هدف بهبود نوسانات فرکانس پایین، در یک شبکه تک م...

با گسترش نفوذ منابع تولید پراکنده در سطح شبکه‌های توزیع برق به‌ویژه مناطق نظامی، استفاده از رله‌های جهت‌یاب خطا به‌منظور رفع سریع عیب و بالا بردن قدرت پدافندی شبکه، به یک امر الزامی برای حفاظت این شبکه‌ها تبدیل‌شده است. بااین‌وجود، استفاده از رله‌های جهت‌یاب متداول، برای تشخیص جهت خطا، در شبکه‌های توزیع، به دلیل عدم حضور ترانسفورماتور ولتاژ، امکان‌پذیر نیست. یک‌راه حل مناسب استفاده از جریان قبل...