در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سا...

کنترل ابطال‌ناپذیر یکی از راهبردهای اخیر کنترل تطبیقی مقاوم است که در این مقاله ابتدا مروری بر مفاهیم بنیادی و روش‌های آن ارائه شده است. الگوریتم‌های مختلف کنترل تطبیقی ابطال‌ناپذیر مورد بررسی قرار گرفته و همچنین کنترل تطبیقی ابطال‌ناپذیر مدل چندگانه به‌عنوان پلی میان کنترل ابطال‌ناپذیر و کنترل مدل چندگانه تشریح شده است. در این مقاله، ایده کنترل پیش‌بین برای کنترل ابطال‌ناپذیر مدل چندگانه پیشنه...

هدف سیستم تعلیق خودرو،کنترل و کاهش اعتشاشات وارده از طرف جاده بر بدنه خودرو است . در بهینه سازی سیستم تعلیق باید بین خواسته های متضاد را حتی سفر و فرمانپذیری سازشی برقرار کرد. در سالهای اخیر،jerk نیز بعنوان یکی از شاخصهای راحتی سفر در نظر گرفته شده است که به این روش،کنترل بهینه جرک joc گفته میشود. هدف این مقاله بررسی تاثیر جرک در طراحی سیستم تعلیق فرمان بهینه برای مدل 4/1 خودرو با دو درجه آزاد...

در جریان این کار ابتدا به معرفی اجمالی انواع دیگهای بخار و بطور خاص دیگهای درام دار صنعتی که تکنولوژی ساخت آن در داخل کشور در دسترس است پرداخته و روشهای مرسوم کنترل دیگهای نوع اخیر را مرور نموده ایم. سپس به استخراج مدلی غیرخطی و از مرتبه پائین دینامیکی از فرآیند پرداخته و پارامترهای مدل را برای کی دیگ نمونه بدست آورده ایم. از مدل حاصله جهت شبیه سازی و آزمایش روشهای کنترل پیشنهادی سود جسته ایم. ...

یک کنترل گر فازی از مجموعه ی قوانین فازی اگر- آنگاه تشکیل شده است . پارامترهای تابع عضویت ،که بیانگر متغیرهای زبانی در قوانین فازی اگر- آنگاه هستند ، بر اساس تعدادی قانون تطبیقی و با هدف کنترل حالت سیستم در جهت رسیدن به سطح لغزشی تعیین شده و لغزش بر روی آن تغییر میابد. ابتدا قوانین کنترل بر اساس ایده ی کنترل مود لغزشی تشکیل شده و مجموعه های فازی، که توابع عضویت آنها به طور متقارن فضای حالت را م...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

دیسکهای سخت به علت افزایش مداوم ظرفیت و سرعت، همواره به پیشرفتهای اساسی در موقعیتیابی و کنترل هد نیاز دارند. در این زمینه مدتی است که روش کنترل مقاوم تطبیقی با استفاده از روش پس گام ارائه شده است؛ و روشهای توسعه یافته تا کنون تنها برای سیستمهای مینیمم فاز قابل استفاده است. استفاده از این روشها در هارد دیسک که ذاتا غیرمینیمم فاز است تنها با در نظر گرفتن این خصیصه به صورت نامعینی قابل اجراست که ا...

پره توربین بادی از مواد کامپوزیتی ساخته می شود و در معرض بارهای تصادفی نوسانی قرار می گیرد. انجام آزمون های پره کامل توربین بادی به دلیل اهمیت پره، رفتار پیچیده مواد کامپوزیتی به کار رفته و بارگذاری نوسانی با دامنه متغیر، الزامی می باشد. سازندگان برای اطمینان از تحمل بارهای وارده باید آزمون های استاتیکی و خستگی پره کامل توربین بادی را مطابق با استانداردهای بین المللی انجام دهند. در این پژوهش دس...

در شرایط بارگذاری یکنواخت، استفاده از یک کنترل کننده با ضرایب ثابت می تواند برای سیستم سرونیوماتیک قابل قبول باشد؛ اما در شرایط بارگذاری متغیر با دامنه ی تغییرات گسترده برای دستیابی به عملکرد مطلوب، روش های پیشرفته ترکنترلی بایستی مدنظر قرار گیرند. در این مقاله کنترل کننده ای تطبیقی برای یک سیستم سرونیوماتیک با شیر دو وضعیتی و تحریک pwm تحت بارگذاری متغیر طراحی گردیده و روی آن پیاده سازی شده اس...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...