بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

این پروژه به توسعه، بررسی و کاربرد روش های جدید برای مسائل بهینه سازی با محدودیت های معادلات مشتقات جزیی یا یک دستگاه معادلات مشتقات جزیی اختصاص دارد. برای بررسی این مسائل لازم است روش ها و اصول پیشرفت? بهینه سازی در فضاهای تابعی مورد بررسی قرار گیرند. همچنین مشتقات جزیی امکان گسترش و اجرای الگوریتم های قوی برای روش های عددی و محاسبات علمی فراهم می سازند. وجود جواب برای کنترل های بهینه، محاسبا...

مسئله ی زمان بندی پروژه های چندحالته با منابع محدود از جمله مسائل np-hard است که توجه محققین بسیاری را به خود جلب کرده است. در این مسئله هدف زمان بندی فعالیت های مختلف پروژه در کمترین زمان ممکن با رعایت قیود اولویت و محدودیت منابع است. هر فعالیت پروژه دارای چندین حالت اجرایی است که هر حالت مدت زمان و مقدار منابع خاص خود را دارد. برای حل این مسئله به صورت دقیق با استفاده از مدل های ریاضی تلاش ه...

در این پایان نامه موجبرهای پلاسمونی که در آن موج در مرز پلاسمون-دی الکتریک منتشر می شود، معرفی شده است و سپس امکان کار آنها در ناحیه غیر خطی مورد بررسی قرار گرفته است. به این منظور پلاسمون خطی و دی الکتریک غیرخطی در نظر گرفته می شود. در نهایت مساله تحلیل موجبر پلاسمونی غیرخطی غیرایزوتروپیک (موجبر مگنتو-پلاسمونی) بیان می گردد.

آزمایش پایداری قطعه کار یکی از مراحل اصلی در صحت سنجی سیستم جاسازی و بست در مراحل اولیه طراحی قید و بند است. پایداری قطعات شکل-آزاد در قید و بند متأثر از نیرو-ممانهای وارده از وزن قطعه کار، جاسازها، بست ها و ماشینکاری است. در این مقاله، مدلی تحلیلی برای آنالیز پایداری این قطعات در قید و بندها بر مبنای اصل کمترین اندازه نیروها ارائه می شود. اصل کمترین اندازه نیروها برای قطعات با هندسه شکل-آزاد د...

هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...

علم معادلات دیفرانسیل اعم از معمولی یا جزئی تا سال 1960 گسترش زیادی نمود، علم کنترل، بطور مشخص از حدود سالهای 1940-1950 مطرح گردید. و توجه دانشمندان ریاضی و علوم مهندسی را به خود جلب نمود و با سرعت زیادی پیشرفت کرد. در حال حاضر نیز آنقدر از مفاهیم جدید شاخه های مختلف ریاضی بخصوص محض در علم کنترل استفاده می شود که به نظر می رسد، بر حسب نیاز علم کنترل آن مفاهیم ریاضی مطرح گردیده است . در این مقال...

در این پایان نامه، کنترل کننده یادگیر با تکرار یا ilc مورد بررسی قرار گرفته است و قضایای مربوط به آن بیان شده اند. این کنترل کننده که کاربرد بسیار گسترده ای در صنعت مدرن پیدا کرده است، در فرآیندهایی که به تناوب تکرار می شوند، استفاده می شود و شاخصه عملکردی بسیار مناسبی دارد. با اینکه استفاده از این کنترل کننده در صنعت در بهبود کیفیت محصول و کاهش هزینه نهایی موثر است، اما در کشور ما چندان شناخته...

کنترل تعادل یک هدف زمینه ای در فعالیت های وضعیت ایستاده بدن است و پایش، تحلیل، و دخالت به منظور بهبود آن، موضوع بخشی از پژوهش های حوزه بیومکانیک حرکات انسان قرار گرفته است. در مطالعات با رویکرد کمّی مربوط به تعادل انسان، دانستن اینکه مقدارتعادل از نظر عددی در یک وضعیت بدن یا هر لحظه در طول یک مسیر حرکت چقدر است، ضروری می باشد. این پژوهش یک معیار کمّی جدید برای بیان میزان پایداری وضعیت در طول سیکل...

استفاده از معادلات انتگرالی در روش های تعیین ژئویید مانند وارون سازی تک مرحله ای بر مبنای مشتقات مرتبه اول انتگرال پواسن بیضوی برای انتقال شتاب گرانی در سطح زمین به پتانسیل گرانی بر روی بیضوی مرجع همواره مورد توجه ژئودزین ها بوده است. یکی از مشکلات عمده در حل عددی معادلات انتگرالی رزولوشن داده های ورودی است. در این پژوهش نشان داده شده است که رزولوشن مورد نیاز داده های ورودی گرانی در سطح زمین در...