سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...

در رساله ی پیش رو، مدلی برای رفتار مفاصل اندام تحتانی انسان حین راه رفتن ارائه شده، و از این مدل در کنترل رباتهای توان بخشی پا استفاده میشود. در مدل سازی، با استفاده از نتایج آزمایش های آنالیز راه رفتن، رفتار مفاصل در فازهای مجزا بررسی میشود و به کمک منحنی های گشتاور-زاویه ، مدلهای فنر-میراگری برای تخمین گشتاور مفاصل ارائه میشود. سپس، این مدل ها به کمک سیستم های فازی در قالب مدل های یکپارچه بیا...

دیمیتری ویکتورویچ آنوزوف dmitri victorovich anosov} (متولد 30 نوامبر 1936 در مسکو) یک ریاضیدان روسی است و به دلیل تلاش های فراوان در نظریه سیستم های دینامیکی شهرت یافته است. دیفئومورفیسم های آنوزوف بوسیله ایشان در سال 1967 در [1] معرفی شدند. دیفئومورفیسم ها و شارهای آنوزوف از مهم ترین و قابل فهم ترین سیستم های دینامیکی هستند. امروزه نظر عموم این است که سیستم های آنوزوف به دلیل نوع کامل از رف...

در این تحقیق اثر احتمالی امپدانس الکترود مرجع بر امپدانس الکترود کار مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور سامانه‌های مختلف الکترود/الکترولیت با امپدانس‌های مختلف همراه با الکترودهای مرجع با امپدانس مختلف مورد آزمایش اسپکتروسکوپی امپداتس الکتروشیمیایی (EIS) قرار گرفت. در آزمایشات، محدوده امپدانس الکترودهای کار 1 و 10کیلو اهم – سانتی‌متر مربع و محدوده امپدانس الکترودهای مرجع در محدوده 1 تا 10 کی...

هدف این مقاله بررسی آثار مشهور دو نویسنده بزرگ، صادق هدایت و هاروکی موراکامی از دیدگاه هستی شناسی(مرگ و زندگی) است، که تأکید بر دو اثر معروف این نویسندگان به نام‌های «بوف کور» و «کافکا در کرانه» است، تا شباهت‌ها و تضادهای بین این دو اثر دریافته شود. روش کار این پژوهش، روش سندی، کتابخانه‌ای و فیش برداری از کتاب‌های دو نویسنده، و بررسی محتوای آثارشان و رجوع به منابعی که...

زمینه و اهداف: انتروکک ها در بسیاری از کشورها به عنوان میکروارگانیسم شاخص در موادغذایی مطرح هستند. آلودگی زیاد به آنها بیانگر وضعیت نامطلوب بهداشتی حاکم بر مراکز تهیه و توزیع مواد غذایی است. هدف این مطالعه تعیین آلودگی بستنی های غیر پاستوریزه عرضه شده در اهواز به انتروکک با دو روش مرجع و امپدانس و تعیین میزان تطابق آنها بود.روش بررسی: 100 نمونه بستنی غیر پاستوریزه به صورت تصادفی از 5 منطقه شهر ...

نوستالژی یا غم غربت، همان حس دل تنگیو اندوه انسان‌ها نسبت به گذشته و آن چیزهایی است که در زمان حاضر آنها را در دسترس خود نمی‌بینند. تغییر و تحوّل اوضاع و احوال سیاسی، اجتماعی و عاطفی این حس غریب غربت را در انسان‌ها بر می‌انگیزد. نگرش بدبینانه و پوچ انگارانه به جهان هستی و به طور کلّی اندوه مرگ و فناپذیری انسان یکی از انواع نوستالژی است که از آن به نوستالژی فلسفی تعبیر می‌...

‌پایش سلامتی سازه بر اساس امپدانس الکترومکانیکی یکی از روش های پایش وضعیت و تشخیصِ بلادرنگ آسیب سازه می‌باشد که از خواصِ کوپل مواد پیزوالکتریک بهره می‌برد. هنگام قرارگیری یک سازه در معرض خوردگی، یک فرآیند الکتروشیمیایی آغاز شده و با گذشت زمان عیوبی در سطحِ سازه ایجاد می‌گردد. در سازه در معرض خوردگی، با این‌که کاهش جرم ناچیزی در سازه ایجاد می‌گردد ولی باعث کاهشی چشمگیر در استحکام مکانیکی، یکپارچگی ...