با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دین...

به دلیل دشواری پیاده‌سازی صوری سیستم‌های مبتنی بر رباتیک جمعی، نرم‌افزارهای کنترلی این سیستم‌ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می‌شوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی‌های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می‌گیرد. علاوه‌براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی‌توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده‌س...

عمل گرفتن در محیط های ناشناخته یکی از چالش برانگیز ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا مشخص بودن ویژگی های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش های مرتب...

در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...

در این پژوهش از قابلیت شبکه عصبی مصنوعی برای پیش بینی رفتار خاک های متورم شونده رسی استفاده شده است. در این روش   -   داده ها با استفاده از انواع آرایش شبکه های چند لایه پرسپترون، که از پرکاربردترین نوع شبکه های عصبی است مدل شده اند. نتایج حاصل از این شبکه ها بر اساس شاخص های ارزیابی معرفی شد و با یکدیگر مقایسه شده اند که منجر به انتخاب بهترین آرایش شبکه از لحاظ دقت و کاربرد شده است. لازم...

پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر آموزش مبتنی بر یادگیری سیار بر خود کارآمدی، خود کنترلی، خود تنظیمی و عملکرد تحصیلی دانش آموزان با روش نیمه آزمایشی با طرح پیش آزمون و پس آزمون و گروه‌های آزمایش و کنترل انجام شد. جامعه آماری، متشکل از کلیه دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در ناحیه 1 آموزش و پرورش شهر ساری به تعداد 855 نفر بوده که تعداد 47 نفر از دانش آموزان به روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای به...

حاصل تعامل عوامل محلی و الگوهای گردشی در بلند مدت، نوع و حالت آرایش نواحی دمایی در هر پهنه جغرافیایی را تعیین می کند. آگاهی از پراکندگی مکانی دما در پهنه های جغرافیایی، زمینه ساز برنامه ریزی و سیاست گزاری های درست محیطی است. این پژوهش با هدف شناسایی و تفکیک نواحی حرارتی ایران به انجام رسیده است. بدین منظور، داده های شبکه ای دمای بیشینه (حداکثر) ایران از پایگاه داده اسفزاری برداشت شده. داده های ...

روش زیر به منظور محاسبه حالت گذرا در شبکه انتقال نیروی برق تهیه شده است این شبکه می تواند شامل ظرفیت خودالقاکنایی و القاکنایی متقابل و مقاومت متوالی با خود القاء کنایی یا موازی با آن باشد خطوط انتقال با توجه به خواص امواج سیار در محاسبه منظور می شوند مقدار خودالقا کناییها یا مقدار مقاومتها می توانند در طول محاسبه با توجه به کمیاتی مانند ولتاژ یا جریان یا عوامل دیگر تغییر کنند در نظر گرفتن روشن ...

پیشرفت روزافزون تکنولوژی سبب پیدایش ماشین‌هایی به نام ربات شده، به طوری‌که امروزه رباتیک ابعاد مختلف زندگی بشر را تحت تأثیر قرار داده است. هدف پژوهش حاضر تأثیر آموزش رباتیک بر مهارت‌های حل‌مسئله در درس فیزیک دانش‌آموزان دوره‌ی متوسطه اول می‌باشد. این پژوهش نیمه‌آزمایشی و از نوع علی-مقایسه‌ای است و جامعه‌ی آماری آن شامل تمامی مدارس عضو طرح آموزشی رباتیک شهر تهران می‌باشد. به روش نمونه‌گیری خوشه‌...