ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در این مقاله طرح نوینی برای کنترل سیستم تعلیق فعال خودرو با بهره¬گیری از مفهوم امپدانس مکانیکی ارائه شده است. رفتار دینامیکی سیستم تعلیق در برابر ناهمواری¬های جاده کنترل می شود. سیستم تعلیق فعال با مدل یک-چهارم خودرو و با در نظر گرفتن اثرات غیرخطی محرک هیدرولیکی طراحی شده است. طرح کنترل پیشنهادی از دو حلقه کنترلی تشکیل می¬شود که حلقه بیرونی به کنترل تطبیقی امپدانس و حلقه درونی به کنترل نیرو با ...

در این مقاله یک قانون هدایت ناوبری تناسبی مقاوم و بهینه برای موشک زمین به هوا در حالت سه ­بعدی ارائه شده است. قانون هدایت جدید ترکیبی از قوانین هدایت تناسبی و بازگشت به عقب می­ باشد. قانون هدایت ناوبری تناسبی در برابر اغتشاشات وارده به موشک مقاوم نمی ­باشد، از این رو این قانون با قانون هدایت بازگشت به عقب که یک قانون هدایتی مقاوم می­ باشد، ترکیب می ­شود. در قانون هدایت جدید ضرایبی وجود دارند که...

در این پایان نامه مدل سازی دینامیکی و کنترل نیمه خودکار کوادروتور به تفصیل مورد بررسی قرار گرفت. ابتدا در فصل اول به معرفی کوادروتور پرداخته شد. در این فصل، تاریخچه ی پیدایش، تفاوت این پرنده نسبت به سایر پرنده ها و توصیف نحوه ی حرکت پرنده و درجه آزادی پرنده مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت. در فصل دوم با مطالعه ی ادبیات موضوع، اهداف کنترلی ای که تاکنون مورد توجه محققان قرار داشت به 5 دسته تقسی...

چگونگی دسترسی آب خاک برای گیاهان در ارزیابی روابط آب، خاک و گیاه به­منظور استفاده در برنامه­ریزی و مدیریت آبیاری مهم است. انرژی انتگرالی چگونگی سهولت دسترسی آب خاک برای گیاه در محدوده رطوبت قابل استفاده خاک را نشان می­دهد. این پژوهش با هدف ارزیابی مفهوم انرژی انتگرالی در 40 نمونه خاک اراضی شالیزاری استان گیلان و بررسی روابط این شاخص با ویژگی­های مختلف خاک انجام شد. نتایج نشان داد که تمامی نمونه...

در این پایان نامه به مسئله طراحی کنترلگر مقاوم مرتبه مشخص با جایگذاری قطب و قید عملکردی بهینه سازی نرم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی پرداخته شده است. مسائل کنترل مقاوم با نامعینی بی ساختار به علت موجود بودن ابزارهای تحلیل و طراحی مورد نیاز و سادگی نسبی آنها توسعه بسیار بیشتری نسبت به مسائل با نامعینی ساختارمند و پارامتری داشته اند. با این وجود به علت محافظه کاری بالا در روش های مبتنی...

پدیده تراکم یکی از مشکلات مهم پیش روی طراحان شبکه های کامپیوتری است و در سالهای گذشته باعث کاهش کارائی شبکه ها شده است. این کاهش کارائی به خصوص در دوره فعلی که بایستی کیفیت سرویس برای برخی مشتریان تضمین شود نمود بیشتری دارد. تاکنون روش های مختلفی به منظور پیشگیری و کنترل این پدیده پیشنهاد شده اند که بیشتر روش هایی شهودی هستند. در کنار این روش ها، از اواخر دهه 1990 میلادی، ایده به کارگیری مفاهیم...

هدف از این پایان نامه توسعه ی اینورتر قابل اتّصال به شبکه برای کاربرد فتوولتائیک در اتّصال منابع تجدید پذیر به شبکه و نیز بررسی و طرّاحی قسمت کنترل کننده می باشد. بخش قدرت اینورتر دارای ساختار تمام پل باقدرت 1200 وات می باشد. بخش کنترل دارای یک کنترل کننده جریان برای تعیین میزان توان اکتیو و راکتیو تزریقی به شبکه است. کنترل جریان برای تنظیم توان اکتیو و راکتیو استفاده شده و روش کنترل تناسبی - رزو...

اندازه‌گیری دقیق بده جریان در مجاری روباز و شبکه‌های انتقال آب و فاضلاب از اهمیت ویژه‌ای برخوردار بوده، به طوری که تاکنون انواع مختلفی از سازه‌ها از قبیل سرریزها، روزنه‌ها، فلوم‌ها و دریچه‌های کشویی به منظور اندازه‌گیری بده جریان ارائه شده‌اند. سرریزهای تناسبی دسته‌ای از سرریزهای لبه تیز هستند که به دلیل حساسیت کم نسبت به تغییر عمق بالادست از درستی بالایی برخوردار می‌باشند. در سرریزهای تناسبی ن...

در این مقاله مسئله اندرکنش خاک- سازه برای یک دیسک صلب مدفون متقارن محوری در یک محیط نیمه بینهایت ایزوتروپ جانبی تحت بار قائم مورد بررسی قرار گرفته‌است. معادلات تعادل دینامیکی حاکم بر مسئله در دستگاه مختصات استوانه‌ای بصورت یک سری معادلات درگیر می‌باشد. با استفاده از دو تابع پتانسیل برای مسائل الاستودینامیک این معادلات بطور کامل مجزا سازی می‌شوند. با استفاده از تبدیل هنکل در امتداد شعاعی و اعما...