امروزه جرثقیل های دروازه ای در بندرگاه ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

کنترل فشار در فرآیند هیدروفرمینگ از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است چرا که در طول فرآیند، ممکن است فشار کم باعث چروکیدگی ورق شده و فشار بیش از حد منجر به پارگی آن شود. در این پایان نامه از یک سیستم هیدرولیکی جهت تأمین فشار مورد نیاز برای فرآیند هیدروفرمینگ استفاده شده است. مدار هیدرولیکی مورد استفاده شامل یک شیر کنترل فشار تناسبی جهت تنظیم فشار می باشد. نظر به وجود رفتار غیرخطی هیسترزیس در شیر ...

رشد و نمو گیاهان در بسیاری از مناطق جهان تحت تأثیر تنش های محیطی زیستی وغیر زیستی قرار می گیرد. شور شدن آب و خاک یکی از مهم ترین عوامل محیطی محدود کننده برای تولید محصول به خصوص در نواحی خشک و نیمه خشک جهان می باشد. امروزه استفاده از گیاهان دارویی در حال گسترش است و این موضوع اهمیت گیاهان دارویی و توجه بیشتر به آن را می طلبد. در این پژوهش تأثیر شوری برگیاه بنگ دانهhyoscyamus reticulatus l.) ) ا...

هدف:هدف از این پژوهش استخراج و همسانه سازی ژن تروپینون ردوکتاز 2 (tr-ii) در جهت آنتی سنس در ناقل دوتایی pbi121 جهت تهیه گیاهان تراریخت با توانایی کاهش آنزیم tr-ii و تولید بیشتر آلکالوئیدهای هیوسیامین و اسکوپولامین در پروژه های آینده بود. مواد و روش ها: rna کل از ریشه های کشت شده گیاه بنگدانه بومی ایران استخراج و ژن هدف پس از ساخت cdnaو همسانه سازی در جهت آنتی سنس  در ناقل دوتایی pbi121، به اگرو...

اثرات درمانی سرده بنگ (hyoscyamus) به خاطر وجود تروپان آلکالوئیدهای مختلف موجود در آن می باشد. کشت بافت که در طی آن می توان با تغییر در محیط کشت به حجم بهینه ای از بافت های مناسب از نظر تولید متابولیت های ثانوی دست یافت، در مورد این نوع گیاهان دارویی کمیاب اهمیت خاصی دارد. درمطالعه حاضر، گونهh.arachnoideus pojark مورد بررسی قرار گرفت. دو نوع جداکشت (برگو ریشه) که از دانه رست های این گونه به دست...

با توجه به توسعه ی صنایع خودروهای ترکیبی و انرژی های تجدید پذیر استفاده از مبدل های الکترونیک قدرت امری ضروری و اجتناب ناپذیر می باشد. یکی از توپولوژی های مطرح در سال های اخیر توپولوژی بوست اینترلیو با بالابرنده ی ولتاژ خازنی می باشد. با استفاده از این توپولوژی قادر خواهیم بود علاوه بر افزایش نسبت تبدیل ولتاژ ورودی به خروجی، ریپل جریان خروجی را به شدت کاهش دهیم. برای کاربرد صنعتی و استفاده از ...

هدف از این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی بالگرد کوچک خود مختار و رساندن بالگرد مدل به فاز پروازی هاور و پایدارسازی بالگرد در این مانور با استفاده از کنترلر بهینه مربعی خطی است. پس از طراحی کنترلر lqr با استفاده از اصل جدایش به طراحی کنترلر lqe خواهیم پرداخت. با توجه به کوپلینگ های موجود بین کانالهای مختلف کنترلی و اغتشاشات وارده، فاز پروازی هاور، از پیچیده ترین فازهای پروازی بالگرد شناخته می ش...

روش ترکیبی q-فازی به عنوان یک روش جدید در پایدار سازی غلظت قند خون در این تحقیق مورد استفاده قرار گرفته است. ایده ی اصلی بکارگیری این روش افزایش رباستنس کنترلر طراحی شده در برابر عدم قطعیت های موجود در پارامترهای مدل می باشد. این روش از ترکیب دو روش یادگیری تقویتی و سیستم های فازی که بر روی فضاهای پیوسته تعریف می شوند، به منظور پایدار سازی غلظت قند خون در بازه ی نرمال استفاده می کند. کنترلر طرا...

گیاهان دارویی یکی از مهم ترین منابع دارویی هستند که از هزاران سال پیش کاربرد داشته اند. گیاه بنگ دانه از راسته ((asterales و تیره (solanaceae) با عدد کروموزومی 28=x2=n2 می باشد. این گیاه از جنس hyoscyamus ssp.)‎) و با نام گونه ی (hyoscyamus niger) شناخته می شود. اهمیت بالای این گیاه دارویی به دلیل وجود تروپان آلکالوئیدهایی همچون هیوسیامین و اسکوپولامین می باشد که از اندام های مختلف این گونه است...