در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

در این پایان نامه برای گروهی از سیستم های دینامیکی خطی با پارامترهای نامعلوم، یک روش کنترل تطبیقی مدل مرجع به حالت فیدبک خروجی تعمیم یافته است، به طوری که تطبیق پایدار را در حضور اشباع ورودی تضمین می نماید. برای سیستم هایی که در حالت حلقه باز پایدارند، پایداری سیستم حلقه بسته به صورت سراسری و برای سیستم های به صورت حلقه باز ناپایدار، سیستم حلقه بسته به شکل محلی پایدار می گردد. در این روش به ازا...

در این مجلد، در ابتدا دسته های مختلف روش های عیب یابی، شامل دو دسته ی عمده ی عیب یابی برپایه ی مدل و عیب یابی برپایه ی حافظه ی فرآیند بررسی می شوند. بررسی روش های یادشده به همراه تاریخچه و با تعریف مفاهیم اولیه در حوزه ی متناظر همراه می باشد. در ادامه بر دسته ی اول متمرکز شده و در جستجوی روش هایی از این دسته است که متناسب با سیستم های غیرخطی می باشد. برای بررسی روش های عیب یابی برپایه ی مدل در ...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

تکنیک کشت بافت گیاهی و باززایی در محیط درون شیشه, امکانی برای تولید مداوم مواد موثره ویژه به منظور استفاده در صنایع دارویی, آرایشی و غذایی و همچنین, مجالی برای انتخاب, تکثیر و حفظ ژنوتیپ های مهم و نادر گیاهان دارویی فراهم نموده و توانسته است گیاهان دارویی مهم را به نحو موثرتری در مقایسه با روش های سنتی ازدیاد رویشی تکثیر و حفظ نماید. در مطالعه ای که با هدف تکثیر درون شیشه ای انجدان رومی (levist...

استفاده از سیستم های جاذب انرژی از جمله میراگرهای فلزی برای کنترل ارتعاشات سازه ها در برابر زلزله در چند دهه گذشته توسعه فراوانی یافته است.لوله های جدار نازک ظرفیت تغییر شکل محوری زیادی دارند و در صورت بروز مد مناسبی برای کمانش غیر الاستیک، برای جذب انرژی زلزله مناسب اند. بعد از مروری مختصر،معادلات حاکم و روابط تحلیلی مطرح در این زمینه مورد بررسی قرار گرفته اند. در ادامه به معرفی نرم افزار های ...

در این ژایاننامه مدلسازی و کنترل یک ربات نیوماتیک به همراه عملگرهای آن به منظور حذف اثرات اصطکاک و بهبود عملکرد کنترلی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات مورد نظر یک ربات آزایشگاهی با 3 درجه آزادی بوده که سیلندرهای نیوماتیکی به عنوان عملگر ددر مفصل های آن مورد استفاده قرار گرفته اند. از آنجایی که اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی و بخصوص در سیستم های نیوماتیکی نقش موثر و غیر قابل چشم پوشی دارد، در ...

روش های مختلفی برای مبارزه با علف های هرز وجود دارد که روش مبارزه مکانیکی (کولتیواتورزدن)، از یک سو به دلیل کارایی موثر در عملیات و اثرات سوء کمتر در مقایسه با روش های شیمیایی و از طرف دیگر به علت هزینه های کمتر، بیشتر مورد توجه قرار گرفته است. نیروی مقاوم کششی ابزارهای مختلف خاک ورزی یک پارامتر مهم برای اندازه گیری و ارزیابی عملکرد ادوات برای تعیین میزان انرژی موردنیاز می باشد که پیش بینی این ...

پیش زمینه و هدف: استافیلوکوکوس آرئوس مقاوم به اگزاسیلین یک پاتوژن مهم در ایجاد عفونت­های وخیم بوده و درمان عفونت های ناشی از این ایزوله ها بسیار مشکل می باشد. وانکومایسین آخرین خط درمان عفونت های ناشی از استافیلوکوکوس ارئوس مقاوم می باشد. هدف از مطالعه بررسی اپیدمیولوژی ایزوله های بالینی استافیلوکوکوس مقاوم به اگزاسیلین و وانکومایسین در شهرستان ارومیه بود. مواد و روش ها: در یک مطالعه توصیفی 100...

این تحقیق به منطور بررسی سبک های مقابله با استرس در کنترلرهای ترافیک هوایی و کارکنان اداری و تعیین رابطه آن با فرسودگی شغلی به روش توصیفی -پیمایشی بر روی 100 نفر که به صورت تصادفی و با روش نمونه گیری طبقه ای انتخاب شده بودند انجام شد و با استفاده از پرسشنامه های فرسودگی مسلش و مقابله بلینگز و موس به این نتایج رسید:کنترلرها بیش از کارکنان اداری در معرض فرسودگی شغلی هستند و سبک مقابله ترکیبی باعث...