در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

چکیده هدف از نگارش این مقاله، معرفی و بررسی کتاب دوجلدی آموزش مقدماتی زبان ژاپنی زیرعنوان «ژاپنی برای همه، سطح مقدماتی» است که بعد از نزدیک 15 سال در سال 2012 میلادی با رفع اشکالات نسخه قبل و تغییراتی در محتوا تجدید چاپ شده است. درحال­حاضر نسخه زبان خارجی این اثر به دوازده زبان انگلیسی، فرانسوی، اسپانیولی، ایتالیایی، پرتقالی، روسی، آلمانی، چینی، کره­ای، تایلندی، اندونزیایی، ویتنامی در دسترس است...

در این مقاله،طیف انرژی و احتمال های گذار های چهار قطبی الکتریکی ایزوتوپ هایزوج –زوج هسته er، با استفاده از مفاهیم تقارن دینامیکی جزئی در چارچوب مدل اندرکنش بوزونی مطالعه شده است.مزیت اندرکنش هایی با تقارن دینامیکی جزئی، بکارگیری یک روند کنترل شده بدون آسیب زدن به نتایج قبلی بدست آمده توسط تقارن دینامیکی برای بخشی از طیف انرژی می باشد.تقارن دینامیکی جزئی (3)su، با از بین بردن تبهگنی های ناخواسته...

طی چند دهه اخیر تحقیقات وسیعی روی ترکیبات گیاهی متعدد به­ منظور دست­یابی به جایگزین­ های بی­ خطر یا کم خطر و موثرتر از حشره­ کش های شیمیایی برای کنترل آفات انباری صورت پذیرفته است. در این تحقیق اثر اسانس سه گیاه دارویی رازیانه foeniculum vulgare miller، کلپوره teucrium polium boiss و مرزه satureja hortensis l روی برخی فعالیت­ های رفتاری و تولیدمثلی سوسک چهار نقطه­ ای حبوبات، در شرایط دمای °c2±2...

تاثیر نیروی میراکننده در دستگاه معادلات دیفرانسیل حاکم بر رفتار یون در دام چهارقطبی و هم چنین در نواحی پایداری حرکت ذره منفرد بررسی شده است. منحنی های موقعیت یون به دام افتاده در ناحیه پایداری اول به صورت تابعی از زمان، مسیر حرکت یون و منحنی های فضای فاز در حضور نیروی میراکننده به دست آمده اند. نواحی پایداری برای مؤلفه های r و z به طور جداگانه و ناحیه پایداری اول در حضور نیروی میراکننده و در غی...

هدف این پژوهش، مقایسه توان پیش بینی بازده مورد انتظار در چرخه عمر شرکت با استفاده از مدل چهار عاملی کارهارت است. این پژوهش از نوع مطالعه کتابخانه ای و تحلیلی- علی بوده و مبتنی بر تحلیل داده های تابلویی (پانل دیتا) است. دراین پژوهش اطلاعات مالی 102 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در طی دوره زمانی 1381 تا 1392 بررسی شده است. برای تجزیه و تحلیل نتایج به دست آمده ی پژوهش از نرم افزارهای...

در این پروژه تحقیقاتی، لیگاند چهار دندانه ی جدید بیس(8،1-دی ایمینو نفتالن) بنزیل، (8,1-danbnzl)از واکنش تراکمی بین بنزیل و 8،1-دی آمینو نفتالن طبق روش مک کارتی سنتز گردید. سپس باز شیف سنتز شده با نیترات کبالت(ii) شش آبه در حلال به مدت چند ساعت تحت تقطیر برگشتی واکنش داده شد. محصول مورد نظر، [co(1,8-danbnzl)]2+سنتز و با مخلوطی از حلال اتانول/اتر (2:1) شستشو داده شد. در مرحله بعد، کمپلکس کبالت ...

زمینه و هدف: ضعف عضلانی اندام تحتانی خصوصا عضله ی چهار سر ران به عنوان یک فاکتورخطر شناخته شده در بروز و پیشروی استئوآرتریت زانو می باشد. هدف مطالعه ی حاضر، مقایسه ی قدرت عضلات چهارسر ران در بیماران استئوآرتریت زانو با شاهدان بدون علامت و بررسی ارتباط کاهش قدرت عضله ی چهارسر ران با درد زانو و شدت تغییرات رادیوگرافیک در استئو آرتریت زانو بود. روش بررسی: تشخیص استئوآرتریت زانو توسط پزشک متخصص برا...

شرکت های فعال در صنعت بیمه کشور بدون توجه به مؤلفه های خاص و بااهمیت یک صنعت خدماتی، به رقابتی خونین پرداخته اند که اقیانوس قرمزیرا در صنعت بیمه ایجاد کرده است. لذا لازم است با در پیش گرفتن استراتژی های نوآوری و کاهش و حذف فعالیت های غیرضروری، روی خواسته واقعی مشتری به عنوان هسته اصلی کسب وکار تمرکز کرده و با ایجاد نوآوری ارزش، راه را برای ورود به اقیانوس آبی صنعت هموار کرد. از این رو،در این مق...

بسیاری از مسائل مکانیک سازه ها را می توان با استفاده از روش های بهینه یابی بصورت موثر مورد تجزیه و تحلیل قرار داد. در تحلیل سازه ها از مدل ریاضی یک سازه ایده آل سازی شده استفاده می شود که متشکل از مجموعه ای از معادلات ریاضی می باشد. روابط و فرمول بندی های این معادلات عمدتاً حاوی متغیرها و ماتریس هایی با ابعاد متنوع می باشد. تحلیل بهینه، بر تشکیل بهترین ماتریس برای حل مساله استوار است، زیرا گزینش...