در سال های اخیر مطالعات زیادی در زمینه طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی در مقیاس کوچک انجام گرفته است. این بازوها کاربردهای زیادی در صنعت و به خصوص در پزشکی دارند. یک کاربرد عملی این بازوها آندوسکوپی می باشد. در آندوسکوپی علاوه بر کوچک بودن بازو، به قابلیت مانور بالا و چرخش مناسب سر بازو و همچنین انعطاف پذیری بدنه بازو نیاز می باشد تا امکان حرکت آسان آندوسکوپ در محیط پر پیچ و خم روده در مقایسه با ن...

نیاز روزافزون به تشخیص هویت در کاربردهای گوناگون، لزوم طراحی سیستم‌های خودکار مبتنی بر پردازش تصویر را توجیه می‌کند. در این تحقیق، روش جدیدی برای بازشناسی برون‌خط امضاء ارائه شده است. روش بهینه‌ی ارائه شده برای استخراج ویژگی، نسبت به تغییرات مقیاس و چرخش پایدار می‌باشد. برای مقایسه این ویژگی‌ها نیز از یک معیار شباهت جدید مبتنی بر تعداد نقاط منطبق استفاده شده است. علاوه بر این، در مرحله پس‌پرداز...

روش‌های کنترل سازه به دنبال کاهش پاسخ سازه و ارتقای رفتار دینامیکی سازه تحت اثر بارهای جانبی مثل باد و زلزله می­باشد. روش‌های کنترلی را می­توان به سه دسته کلی غیر فعال، فعال و نیمه فعال تقسیم نمود. کنترل نیمه فعال علاوه بر قابلیت سازگاری کنترل فعال، قابلیت اطمینان کنترل غیر فعال را دارا می­باشد. در کنترل نیمه فعال به یک منبع انرژی کوچک خارجی نیاز است که این امر در زلزله­ها به علت احتمال قطع شدن...

زمینه: مرکز چرخش مهره­های کمری یکی از شاخص­های مهم در ارزیابی حرکتی مهره­های کمری است.   هدف: مطالعه به منظور تعیین اثر تمرین درمانی بر جا به جایی مرکز چرخش مهره­های کمری در بیماران با کمر درد مزمن غیر اختصاصی انجام شد.   مواد و روش­ها: این مطالعه مداخله­ای در سال 1391 در بیمارستان شهید بهشتی بابل، بر روی30 بیمار با کمر درد مزمن غیر اختصاصی انجام شد که به طور تصادفی در دو گروه یکسان قرار گرفتند...

در پژوهش حاضر، مطالعه تجربی پایداری شعله غیر پیش آمیخته گاز طبیعی با هوای چرخشی و رقیق ­سازی همزمان هوا با گاز نیتروژن بررسی شده است. برای تولید چرخش از پره­ های چرخاننده با زوایای 30 ، 45 و 60 درجه استفاده شده است. در طی آزمایش­ها با توجه به میزان چرخش اعمال شده به هوا، دو نوع رژیم احتراقی مشاهده شده است. در جریان با چرخش ضعیف، با افزایش سرعت سوخت، شعله از روی نازل بلند شده و در سرعت­های بالات...

در این تحقیق تاثیر چرخش موسسات حسابرسی بر کیفیت گزارش حسابرسی شرکتهای پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران مورد مطالعه قرار گرفته است. در واقع این تحقیق پاسخی به این پرسش است که، "چرخش موسسات حسابرسی چه تاثیری بر کیفیت حسابرسی شرکت‌های پذیرفته شده در بورس تهران دارد ؟". منظور از چرخش موسسات حسابرسی جابجایی و تعویض حسابرسان در دورههای زمانی حداکثر چهار ساله و کیفیت حسابرسی نیز حاصل جمع شایستگی...

در این تحقیق روش ها و معادلات حاکم در طراحی دیوارهای خاک مسلح به ژئوسنتتیک به منظور تامین پایداری داخلی و خارجی این سیستم ها در پیوست ارائه شده در انتهای این پایان نامه معرفی شده است. از آنجاییکه این روش های طراحی، مبتنی بر تعادل حدی می باشند بنابراین در این روش ها، توزیع دقیقی از تنش و کرنش داخل مسلح کننده ها و همچنین تغییر شکل های رویه دیوار به دست نمی آید. بنابراین بخش بعدی تحقیقات صورت گرفت...

در تحقیق حاضر ابتدا نانوکامپوزیت al-3%vol.tic با استفاده از روش نورد تجمعی پس از 10 سیکل نورد تولید شد . سپس ماده ی تولید شده با در نظرگرفتن سه سرعت چرخش ابزار 320، 600 و rpm 900 و سه سرعت پیشروی 100، 200 و mm/min 300 تحت جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی قرار گرفت تا متغیر بهینه تعیین شود . در ادامه با استفاده از متغیر بهینه نانوکامپوزیت تولید شده به روش غوطه وری در زیر آب جوشکاری شد . به منظور بررسی ها...

در این مقاله، یک قانون هدایت تناسبی- انتگرالی با همگرایی زمان محدود با استفاده از ایده ناوبری موازی و به منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید در زمان محدود ارائه شده است. در قانون جدید، نرخ چرخش خط دید پیش از پایان زمان محدود هدایت فاز نهایی به سمت صفر و یا همسایگی کوچکی از صفر میل می کند. همچنین، قانون هدایت تناسبی-انتگرالی مذکور برای حالت دینامیک مرتبه اول رهگیر و به منظور برقراری پایداری حلقه هدای...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه راه های مسیر و پایه های واصل آن ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...