در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

هدف پژوهش حاضر سنجش و ارزیابی شاخص-های پایداری گردشگری در روستاهای هدف گردشگری شهرستان طالقان می-باشد. در این راستا این پژوهش با روش توصیفی andndash;تحلیلی بر آن است با استفاده از روش-های تحلیل تصمیم گیری چند معیاره فازی-تاپسیس ftopsis)) و تدوین پرسشنامه به تحلیل شاخص-های پایداری گردشگری در نواحی مورد بررسی بپردازد. روستاهای مورد مطالعه شامل 11 روستا، (بزج، دیزان، فشندک، گلیرد، گوران، حسن جون، ...

طرح ریزی فرآیند شامل تعیین مناسبترین و کارآمدترین فرآیندهای ساخت )مونتاژ( و نیز تعیین توالی آنها بهمنظور تولید یک محصول )قطعه(، مطابق با مشخصه های مورد نیازی است که در مستتندات طرا حی  محصول،ذکر شده است. در مقاله حاضر در رویکردی یکپارچه به بهینه سازی برنامه ریزی فراینتد و زمانننتدی با در نظرداشتن پارامترهای کیفی موثر در سیستم ساخت و تولید کارگاهی و انعطاف پذیر پرداخته شده است. برای حلمسئله، از ...

در این پایان نامه، همزمان¬سازی کلاس خاصی از سیستم¬های آشوب با استفاده از کنترل ترکیبی مورد مطالعه قرار می¬گیرد. کنترل لغزشی یکی از ساده¬ترین رویکرد¬ها در طراحی کنترل-کننده مقاوم است که ضمن دارا بودن مزایایی چون پاسخ سریع، دقت بالا، مقاوم بودن و عدم حساسیت به نامعینی¬های پارامتری، یک عیب عمده به نام لرزش نیز دارد. در این پایان نامه از روش کنترل¬ ترکیبی جهت کاهش لرزش روش مود لغزشی استفاده می¬کنیم...

تقریباً در بسیاری از علوم، به ویژه مهندسی، این سوال اساسی مطرح می شود: تحت چه شرایطی یک شیء که به طور تقریبی در یک خاصیت مورد نظر صدق می کند، به شی ای که به طور دقیق در همان خاصیت صدق کند، نزدیک خواهد شد؟ در معادلات تابعی، می توان این سوال را چنین مطرح کنیم: در صورتی که جواب معادله ای به میزان خیلی کوچک با جواب دقیق معادله داده شده تفاوت داشته باشد، چگونه این جواب تقریبی به جواب دقیق معادله دا...

در این تحقیق به کمک تئوری فازی پایداری شیبهای سنگی در مقابل لغزش ( گوه ای و صفحه ای ) مورد مطالعه قرار گرفته است.

انتخاب روش استخراج یکی از مهمترین تصمیم هایی است که بایستی توسط مهندسین و مدیران اتخاذ شود. انتخاب روش استخراج به منظور استخراج یک کانسار کاملا مرتبط با مسائل اقتصادی، ایمنی و ظرفیت تولید آن معدن می باشد. هدف اصلی از انجام این تحقیق ارائه یک روش ترکیبی به منظور انتخاب بهترین روش استخراج با استفاده از معیارهای موثر و نظر افراد خبره می باشد. مدل پیشنهاد شده بر اساس روش تحلیل سلسله مراتبی فازی و ر...