در این مطالعه برای محاسبه تنش حین پرواز تحت عواملی از قبیل تندباد و حرکت سطوح کنترلی (مانور)، از معادلات کامل حاکم بر حرکتهای صلب و الاستیک استفاده شده است. برای این منظور روابط خطی حاکم بر دینامیک پرواز و الاستیسیته جسم پرنده حین پرواز با استفاده از دیدگاه لاگرانژی به کار گرفته شده و برای بررسی رفتار سیستم بر حسب زمان حل شده اند. معادلات موردنظر شامل معادلات اساسی حرکت در دستگاه بدنی اند که با...

دومین مورد در بین کلیه سرطان‌ها، سرطان غیرهوچکین مرتبط با ایدز می‌باشد. روش درمانی پیشنهادی باید در کوتاه-ترین مدت ممکنه انجام گیرد، زیرا با طولانی شدن طول دوره درمان هم توانایی سیستم ایمنی بیمار کاهش می‌باشد و هم مقاومت دارویی نسبت به درمان ایجاد خواهد شد. مشاهده شده است که در بسیاری اوقات سیستم ایمنی بدن به تنهایی و بدون دخالت درمان خارجی قادر به حذف سلول‌های سرطانی در بدن می‌باشد. با توجه به...

فرایندهای خودتنظیمی به ظهور الگوهای منظم متفاوتی در ساختار اکوسیستم‌‌ها منجر می‌‌شوند، به طوری که دینامیک این الگوها از قدرتمندترین شاخص‌‌ها برای پیش‌‌بینی گذرهای بحرانی‌ است. به دلیل اهمیت پیش‌‌بینی وقوع گذرهای بیابانی در اکوسیستم‌‌های خشک، در دهه‌‌های اخیر مدل‌‌های پیوسته، متشکل از معادلات دیفرانسیل مشتق جزئی برای تحلیل دینامیک الگوهای پوشش گیاهی با توجه به نوع مکانیزم مسلط در این اکوسیستم‌‌ه...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در پژوهش حاضر، ناپایداری احتراق فرکانس پایین در موتورهای سوخت مایع مدلسازی شده و نرم‌افزاری برای تحلیل و پیش‌بینی این پدیده ایجاد شده‌ است.برای تعیین معادله مشخصه­ حاکم، تداخل بین نوسانات جریان در انژکتور به عنوان نماینده سیستم تغذیه و نوسانات فشار ناشی از احتراق در محفظه، مورد بررسی قرار گرفته است. مدلسازی دینامیک احتراق با استفاده از مدل تاخیر زمانی انجام شده ‌است. برای افزایش دقت و تشابه مدل...

در این مقاله، استراتژی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم‌های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل پیشنهاد می‌شود. برای طراحی کنترل‌کننده، نخست دینامیک سیستم به دو بخش خطی و غیرخطی تفکیک می‌شود. بخش خطی توسط فیدبک حالت جایابی و به رفتار یک مدل مرجع همگرا می‌شود. بخش غیرخطی شامل نامعینی توسط کنترل تطبیقی مبتنی بر الگوریتم تطبیق تصویر جبران می‌شود. این بخش شامل برداری مجهول در نرم بی‌نهایت بردار حال...

لرزه ارتعاشات خودتحریک مخربی است که در حین فرآیند ماشین‌کاری به وجود آمده و باعث کاهش کیفیت سطح قطعه‌کار، سایش ابزار و حتی آسیب به ماشین‌ابزار می‌شود. این پدیده از اثر برهم‌کنش ابزار و قطعه‌کار در حین براده‌برداری به وجود آمده و یکی از عوامل محدودکننده برای دستیابی به نرخ براده‌برداری بالا است. در این مقاله، به کمک یک مدل چهار درجه آزادی از ابزار و قطعه‌کار، تأثیر گیره‌بندی ابزار و قطعه‌کار بر ...

استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...

بررسی میدانی مطالعات صورت گرفته در زمینه خودروهای فرمان مفصلی نشان می دهد که در این نوع از خودروها احتمال بوجود آمدن حرکات انحرافی و مارپیچ و در نتیجه ناپایداری خودرو در سرعت های زیاد وجود دارد. در این پایان نامه مساله تحلیل ناپایداری و کنترل بهینه بمنظور پایدار سازی این خودروها در سرعت های بالا مطالعه شده است. بدین منظور معادلات غیرخطی دینامیکی این خودروها در سه حالت مختلف 4 ، 6 و 8 درجه آزادی...

در این رساله چند رویکرد کنترل سرعت برای موتورهای القائی پیشنهاد شده است که در آن ها از خاصیت تقریب عمومی شبکه های عصبی و سیستم های فازی استفاده شده است. در رویکردهای کنترلی ارائه شده، عدم قطعیت های سیستم که شامل تغییرات پارامتری، تغییرات گشتاور بار خروجی و دینامیک های مدل نشده هستند با استفاده از سیستم های عصبی فازی مناسب تقریب زده شده و جبران می شوند. در تمامی روشهای ارائه شده در این رساله به ...