توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این مقاله به کنترل یک گروه خودرو ناهمگن پرداخته می­شود. از آنجایی که معمولا ارسال داده در سیستم­های چندعاملی با تاخیر زمانی همراه است لذا تاخیر زمانی اندازه­گیری در طراحی کنترلر لحاظ می­شود. همچنین وقفه موتور نیز در مدل­سازی دینامیکی هر خودرو لحاظ می­گردد. برای هر خودرو یک کنترلگر خطی بر اساس فاصله نسبی و سرعت نسبی بین خودرویی، طراحی می­شود. نشان داده می­شود که دینامیک حلقه بسته گروه خودرو، ...

در پژوهش حاضر خواص الکتریکی و شیمیایی مینای مناسب برای پوشش دادن مقاومت‌ سیم‌پیچی شده نیکل-کروم مورد بررسی قرار گرفت. برای یافتن پوشش مناسب، ترکیب‌های مختلفی از مینا‌ها بررسی شد. نتایج نشان داد که ترکیب حاوی یک درصد وزنی اکسیدکبالت و سه برصد وزنی اکسیدکروم با دمای پخت C°840 ترکیب بهینه می‌باشد. تغییر هدایت الکتریکی مینا با دما با استفاده از دستگاه طراحی شده توسط محققین و رابطه Rasch-Hinrichsen ...

در این مقاله، استراتژی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم‌های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل پیشنهاد می‌شود. برای طراحی کنترل‌کننده، نخست دینامیک سیستم به دو بخش خطی و غیرخطی تفکیک می‌شود. بخش خطی توسط فیدبک حالت جایابی و به رفتار یک مدل مرجع همگرا می‌شود. بخش غیرخطی شامل نامعینی توسط کنترل تطبیقی مبتنی بر الگوریتم تطبیق تصویر جبران می‌شود. این بخش شامل برداری مجهول در نرم بی‌نهایت بردار حال...

ترکیبات سرامیکی bimevox که از جایگزینی بخشی از وانادیوم در ترکیب با طیف وسیعی از فلزات ( me :cu ,ni ,ti ,zr ,…) حاصل می گردند ، دردمای محیط دارای ساختار تتراگونال بوده ودارای قابلیت هدایت یونی مناسب در دمای پایین می باشند. ترکیب bicuvox.1 از جمله معروفترین اعضاء این دسته از سرامیکهای هادی یون اکسیژن بوده و در دمای 400 میزان هدایت یونی آن ( ) بیش از 50 تا 100 برابر اکسید زیر کونیوم پایدار شده (م...

چکیده: خاک های مناطق خشک و نیمه خشک، فقیر از ماده آلی بوده و به همین علت پایداری خاکدانه ها در آنها ضعیف می باشد. این مسأله باعث تخریب ساختمان خاک و در نتیجه مختل شدن پدیده نفوذ آب در خاک می گردد. هدف از این پژوهش، بررسی تأثیر کود گاوی بر برخی خواص فیزیکی و هیدرولیکییک خاک منتخب از منطقه نیمه خشک شامل میانگین وزنی قطر (mwd) خاکدانه ها، جرم مخصوص ظاهری(db)، جرم مخصوص حقیقی (dp)، تخلخل کل (n)، ه...

مطالعه حاضر به ردیابی عامل مرجع یک سیستم چندعاملی درون شبکه و متأثر از تأخیر زمانی بازه‌ای متغیر با زمان دارای نامعینی و در حضور اغتشاش می‌پردازد. در این مطالعه گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده و با استفاده از یک روش تقسیم‌بندی بازه تأخیر، ضرایب غیرخطی‌ای که از نامعادله جنسن مشتق می‌گردند، تخمین زده شده و در نهایت با استفاده از روش‌های بهینه‌سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری ...

با تغییر در شکل هندسی دام و تأثیر نیروی میراکننده، نواحی پایداری اول و دوم در دام چهارقطبی کشیده­ی پائول، بررسی شد. در این مقاله، منظور از تغییر در شکل هندسی دام، تغییر در فواصل بین الکترود حلقه (2r0) و الکترودهای کلاهک (2z0) است. برای این هدف،پارامتر2(z0/r0)=n  در محاسبات وارد شد. هم­‌چنین، تأثیر نیروی میراکننده، با وارد کردن ثابت میرایی k در معادله­‌ی ماتی­یو بررسی شد. دستگاه معادلات دیفرانسی...