امروزه، تنوع و زمینه ی کاربرد ربات ها با سرعت زیادی در حال افزایش است و پیشرفت فناوری، امکانات جدیدی در به کارگیری هر چه بیشتر و بهتر ربات ها را فراهم می کند. سیستم های تک رباتی در همه ی کاربردها بهترین راه حل نیست. طیف روزافزونی از مسائل موجود و مسائلی که در آینده مطرح خواهند شد از مزایای بالقوه ی سیستم های چند رباتی بهره مند خواهند شد. به عنوان مثال، مسأله ی جستجو و نجات، نقشه برداری از محیط ...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

یکی از معضلات اساسی شهرهای بزرگ جهان پدیدۀ آلودگی هواست. ایران به خصوص کلان شهر تهران نیز از این پدیده مصون نیست، به طوری که سالیانه شاهد خسارات مالی، جانی و اجتماعی متأثر از این نوع آلودگی ها هستیم. آلودگی هوای این شهر اغلب ناشی از منابع ثابت و متحرک آلوده کننده است و مهم ترین آلاینده های تهران را ذرات معلق pm10 و pm2.5، co، o3، so2 و no2 دربر می گیرند. از این رو در تخمین حاضر ابتدا روش های مخ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این تحقیق یک سیستم اتوماتیک برای حمل و نقل قطعات در یک انبار، ساخته شده است مکانیزم جابجا کننده قطعات در حقیقت یک ربات متحرک کارتزین می باشد که دارای قابلیت تشخیص و دنبال کردن خطوط سیاه رنگ می باشد. در سیستم انبار هوشمند، هریک از قطعات موجود در انبار دارای شماره مخصوصی هستند. هنگامی که نیاز به جابجایی یک قطعه باشد، شماره آن قطعه در کنترلر مجموعه که یک کامپیوتر است، وارد شده و سپس با استفاده ...

منظور از جایگاه یابی، تعیین جایگاهی است که یک محصول یا یک نام تجاری در ذهن مشتریان با توجه به نام های تجاری رقبا دارد، گفته می شود. تحقیقات نشان داده است که کلید تعیین جایگاه، درک مناسب از ابعاد و شاخصهایی است که مشتری از آن ها استفاده میکند تا برنامه بازاریابی رقبا را ارزش گذاری کرده و تصمیم به خرید بگیرد. هدف این پژوهش تعیین جایگاه بانک سپه از دیدگاه مشتریان میباشد. روشهای متفاوتی برای تعیین ...

بحثی که امروز به عنوان یکی از مسائل مهم مربوط به برند مطرح شده، جایگاه یابی برند است- مفهومی که رایز و تروت برای اولین بار در سال 1970 مطرح کردند. در حقیقت، شرکت با توجه به عوامل مختلف جایگاه برند را تعیین کرده و ان را به کمک ابزارهای بازاریابی به ذهن مشتری منتقل می کند . جایگاه یابی برند، در واقع چگونگی ادراک یک برند توسط بازار هدف در مقایسه با رقباست. با توجه به موارد ذکر شده می توان گفت ذهن ...

موفقیت یک محصول عرضه شده در یک بازار هدف خاص، به این مسئله بستگی دارد که یک نوع محصول چقدر خوب در بازار هدف جا بیفتد و یا به عبارتی چه مکان و جایگاهی را در بازار هدف به خود اختصاص دهد. می توان گفت که موضع یا جایگاه محصول 2، بیانگر نوع نگرش مصرف کننده درباره ویژگی های مهم یک محصول است. ذهن مصرف کننده، با مجموع های از این نگرش ها و پنداشت ها، درگیر است، لذا برای سهولت در فرآیند خرید، مصرف کننده، ...