پاندول معکوس یک مسئله سنتی در دینامیک و کنترل محسوب می شود. حالت پایه زمانی است که پاندول روی یک ارابه قرار گرفته است و با عقب و جلو رفتن ارابه می توان تعادل پاندول را حفظ نمود. هدف این پایان نامه طراحی و ساخت پاندول معکوسی است که به جای ارابه، روی دو چرخ هم محور قرار دارد. حرکت و چرخش ربات باید از راه دور و بدون سیم کنترل شود. ابتدا مدل ریاضی ربات استخراج شده و کنترل کننده های pid و lqr روی ای...

پتانسیل خاک­ها برای فرسایش بادی به عوامل مختلفی مثل توزیع اندازه ذرات بافت سطحی، رطوبت سطحی و سرعت باد بستگی دارد. در این تحقیق ارتباط غلظت ریزگرد با رطوبت سطحی و توزیع اندازه ذرات خاک سطحی با استفاده از شبیه­ساز متحرک فرسایش بادی بررسی شد. این اندازه گیری­ها در 10 رطوبت و 11 منطقه مستعد فرسایش بادی انجام گرفت. نتایج مطالعات صحرایی نشان داد که با افزایش رطوبت در خاک سطحی (0-3 سانتی­متر) از صفر ...

متراکم­سازی و تهیۀ پلت یکی از راه­های مؤثر جهت استفادۀ بهینه، کاهش هزینۀ حمل و نقل، و افزایش صرفه اقتصادی در استفاده از کمپوست حاصل از زباله­های شهری است.  مقدار رطوبت کمپوست مهم­ترین عامل فیزیکی برای هر نوع ماشین تولید پلت است.  در این تحقیق مواد ابتدا با همزن ورزدهنده آماده و پس از آن جهت پلت کردن به اکسترودر تک­پیچ منتقل شدند.  آزمایش­ها در سطوح رطوبتی 35، 45، و 50 درصد اجرا و سرعت چرخش مارپ...

هدف از این پژوهش بررسی تأثیر اصلاح شیمیایی سطح جاذب بر میزان جذب توریم به وسیله‌ی جلبک قهوه‌ای سارگاسم گلوسیسنس در یک سیستم ناپیوسته بود. برای این کار نتایج حاصل برای سه نوع جلبک- خام، اصلاح شده با دی‌اتیلن‌تری‌آمین و گلوتار‌آلدیید مقایسه شدند. هم‌چنین، سایر خواص مورد نیاز برای طراحی فرایند جذب توریم از قبیل pH بهینه، سینتیک جذب، ایزوترم جذب، تأثیر میزان جاذب بر ظرفیت جذب آن‌ها و تعداد مرحله‌ها...

چکیده در این پژوهش از ژلاتین ماهی سردآبی و کربوکسی‌متیل‌سلولز در تهیه فیلم استفاده گردید. ژلاتین ماهی سردآبی به‌دلیل دارا بودن ویژگی­های منحصر به فرد، هم‌چون با صرفه بودن از نظر اقتصادی، در دسترس بودن و قابلیت زیست‌تخریب‌پذیری جایگاه ویژه در بین بسته‌بندی‌های خوراکی دارد. این پژوهش برای اولین بار به اصلاح و بهبود خواص مکانیکی فیلم‌های ژلاتین ماهی سرد‌آبی در ترکیب با کربوکسی‌مت...

یکی از روش های جلوگیری از فساد رطب مضافتی،کاهش میزان رطوبت آن است. عملیات خشک کردن رطب مضافتی به دلیل رطوبت زیادی که دارد، ضروری به نظر می رسد، و اگر زود خشک شود و به رطوبت مناسب برسد دیگر نیازی به نگهداری محصول در سردخانه نیست. این بررسی به منظور کاهش میزان رطوبت و افزایش عمر نگهداری رطب مضافتی صورت گرفت. نمونه ها در دمای 50-55 درجه سانتی گراد و زمان های مختلف در اتاقک خشک کن قرار داده شد. سپس...

سندرم درد پتلافمورال یکی از آسیب های شایع در مفصل زانو به ویژه در افراد با فعالیت های جسمانی زیاد است. به دلیل ایجاد درد، مهار عضلانی و آثار منفی بر حس عمقی مفصل زانو، این احتمال وجود دارد که این مشکل، کنترل وضعیتی پویا را تحت تاثیر قرار دهد. هدف از انجام این تحقیق، مقایسة تعادل پویا بین دو گروه مبتلا به سندرم درد پتلافمورال و افراد سالم بود. در این تحقیق که به روش مقایسه ای انجام شد، 30 زن فوت...

در این تحقیق تأثیر سه محدوده از رطوبت خاک (12-10، 15-13 و 18-16 درصد بر مبنای وزن خشک) و سه عمق شخم (15، 20 و 25 سانتیمتر) بر مقاومت کششی، مقاومت ویژه و توان مالبندی مورد نیاز گاوآهن بشقابی سه خیش و همچنین بر میزان خرد شدن و برگردان شدن خاک، با استفاده از آزمایش فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی، در یک خاک لوم رسی مورد بررسی قرار گرفت. تأثیر رطوبت خاک در محدوده مورد مطالعه بر کلیه معیار...

هدف: علیرغم مزایای تمرینات تعادلی و نقش مهمی که می توانند در جلوگیری از ضایعات لیگامانی اندام تحتانی ایفا کنند،از لحاظ تحقیقی به این تمرینات توجه کافی نشده است. لذا مطالعه حاضر با هدف بررسی تأثیر تمرینات تعادلی بر تقویت لیگامانهای اندام تحتانی و آزمونهای تعادلی و محدوده ثباتی پویا در افراد سالم انجام شده است. روش بررسی: در مطالعه حاضر که به روش شبه تجربی از نوع مورد - شاهد بود گروه مورد که شامل...

امروزه فرآیند ایزومریزاسیون نقش بسیار مهمی را در صنایع مختلف برای تولید محصولات ارزشمند بازی می­کند. این واکنش­ها تعادلی بوده و به دلیل محدودیت­های ترمودینامیکی رسیدن به میزان تبدیلی فراتر از تبدیل تعادلی به همراه انتخاب­پذیری بالا در راکتور­های معمولی امری دست­نیافتنی است. از اینرو جهت افزایش راندمان این فرآیند، استفاده از فناوری­های نوین از قبیل فناوری راکتور­های غشایی ضرورتی اجتناب­ناپذیر اس...